一种充电口定位方法以及相关装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115908544A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202111166672.6(22)申请日2021.09.30(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人王凯孟则辉贺亚农刘昌盛王民航(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285专利代理师闵晶晶(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)G06T7/30(2017.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书4页说明书27页附图12页(54)发明名称一种充电口定位方法以及相关装置(57)摘要本申请实施例公开了一种充电口定位方法，方法包括：获取多个第一点云、多个点云集以及各个点云集之间的位置关系，多个点云集包括为预先对充电口区域构建的第一点云集，通过对多个第一点云与多个点云集之间的点云配准，得到移动充电设备的第一位姿，并根据第一位姿、以及第一点云集与目标点云集之间的位置关系，确定目标位移信息。本申请利用多个点云集为移动充电设备的搜索方向提供一个先验信息，即使在移动充电设备所在的位置处充电口不可见，由于预先生成了多个点云集(包括充电口的第一点云集)之间的位置关系，可基于移动充电设备的位姿以及目标点云集和第一点云集之间的相对位置关系将移动充电设备引导至充电口区域。CN115908544ACN115908544A权利要求书1/4页1.一种充电口定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个第一点云、多个点云集以及各个点云集之间的位置关系，所述多个第一点云为移动充电设备上的传感器对目标车辆的第一局部区域采集得到的点云，每个所述点云集为预先对所述目标车辆的一个局部区域构建的点云集，所述多个点云集包括第一点云集，所述第一点云集为预先对充电口区域构建的点云集；基于所述多个第一点云和所述多个点云集中目标点云集满足相似度条件，通过对所述多个第一点云与所述目标点云集之间的点云配准，得到所述移动充电设备的第一位姿，所述目标点云集不为所述第一点云集；根据所述第一位姿、以及所述第一点云集与所述目标点云集之间的位置关系，确定目标位移信息，所述目标位移信息用于引导所述移动充电设备由所述第一位姿移动至所述充电口区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个点云集还包括第二点云集，所述第二点云集为预先对第二局部区域构建的点云集，所述第二局部区域在所述第一局部区域和所述充电口区域之间；所述根据所述第一位姿、以及所述第一点云集与所述目标点云集之间的位置关系，确定目标位移信息，包括：根据所述第一位姿、以及所述第二点云集与所述目标点云集之间的位置关系，确定所述目标位移信息中的第一位移信息，所述第一位移信息用于引导所述移动充电设备由所述第一位姿移动至所述第二局部区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标位移信息中的第一位移信息之后，所述方法还包括：获取多个第二点云以及位姿变化信息，所述多个第二点云为所述移动充电设备基于所述第一位移信息移动至所述第二局部区域后所述传感器对目标车辆上的第二局部区域采集到的点云，所述位姿变化信息为所述移动充电设备由所述第一位姿移动至所述第二局部区域的位姿变化；根据所述第二点云集和所述多个第二点云之间的点云配准，得到所述传感器的第二位姿；将所述第一位姿、所述第二位姿、所述位姿变化信息、以及所述第二点云集和所述目标点云集之间的位置关系作为闭环约束，对所述第二位姿进行闭环优化，以得到优化后的第二位姿。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述通过对所述多个第一点云与所述目标点云集之间的点云配准之前，所述方法还包括：基于所述多个第一点云与所述多个点云集中M个点云集的相似度大于阈值，获取多个第三点云，所述M为大于1的整数，所述多个第三点云为所述传感器对所述目标车辆的第三局部区域采集到的点云，所述多个第三点云与所述多个点云集中的第三点云集的相似度大于阈值，所述第三局部区域与所述第一局部区域之间的位置关系为第一位置关系；基于所述第三点云集和所述M个点云集中的所述目标点云集之间的位置关系与所述第一位置关系相同，确定所述多个第一点云和所述多个点云集中的所述目标点云集满足相似度条件。2CN115908544A权利要求书2/4页5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一局部区域为车身的拐角区域，所述拐角区域为所述目标车辆上两个垂直于地面且相互垂直的表面形成的，所述多个第一点云为所述车身的拐角区域在预设高度平面上的点云。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一局部区域为所述目标车辆朝向车前方或车后方的侧表面区域，所述多个第一点云为所述侧表面区域在预设高度平面上的点云。7.根据权利要