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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115844315A(43)申请公布日2023.03.28(21)申请号202211528936.2(22)申请日2022.11.30(71)申请人上海微创微航机器人有限公司地址201210上海市中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢2层209室(实际楼层3层)(72)发明人请求不公布姓名请求不公布姓名马菁阳请求不公布姓名请求不公布姓名(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127专利代理师卢盛辉陈烨(51)Int.Cl.A61B1/12(2006.01)A61B1/267(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图13页(54)发明名称支气管镜镜头的清理装置及其控制系统(57)摘要本发明提供了一种支气管镜镜头的清理装置及其控制系统,该支气管镜镜头的清理装置包括:工作单元和操作单元,所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端,所述工作单元包括基座,所述基座远端端面上设有抽吸通道,所述操作单元包括与所述抽吸通道连通的负压接口,所述负压接口能够为所述抽吸通道提供负压,解决了支气管镜镜头手术过程中不便于清理的技术问题。CN115844315ACN115844315A权利要求书1/1页1.一种支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,包括:工作单元和操作单元,所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端,所述工作单元包括基座,所述基座远端端面上设有抽吸通道,所述操作单元包括与所述抽吸通道连通的负压接口,所述负压接口能够为所述抽吸通道提供负压。2.根据权利要求1所述的支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,所述工作单元包括超声探头,所述超声探头可活动地安装于所述基座,所述操作单元能够控制所述超声探头相对于所述基座活动。3.根据权利要求2所述的支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,所述超声探头相对于所述基座沿其纵向移动。4.根据权利要求2所述的支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,所述工作单元包括安装于所述基座的电磁传感器。5.根据权利要求1所述的支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,所述工作单元包括清洁毛刷,所述清洁毛刷可转动地安装于所述基座,并且所述操作单元能够驱使所述清洁毛刷转动至与所述基座的纵向相垂直。6.根据权利要求5所述的支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,所述基座上设有毛刷转轴和扭簧,所述清洁毛刷安装于所述毛刷转轴,所述扭簧能够驱使所述清洁毛刷转动至平行于所述基座的纵向。7.根据权利要求6所述的支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,所述基座上设有纵向凹槽,所述清洁毛刷能够转动至所述纵向凹槽内。8.根据权利要求7所述的支气管镜镜头的清理装置,其特征在于,所述纵向凹槽设置有与所述抽吸通道连通的清洁通道。9.一种支气管镜镜头的清理装置的控制系统,其特征在于,支气管镜镜头的清理装置包括:工作单元和操作单元,所述工作单元能够沿支气管镜器械通道伸出支气管镜镜头末端,所述工作单元包括基座和超声探头,所述基座远端端面上设有抽吸通道,所述操作单元包括与所述抽吸通道连通的负压接口,所述负压接口能够为所述抽吸通道提供负压;所述超声探头可活动地安装于所述基座,所述操作单元能够控制所述超声探头相对于所述基座活动;所述控制系统包括:识别装置,所述识别装置根据所述超声探头的超声图像识别附着液体区域。10.根据权利要求9所述的支气管镜镜头的清理装置的控制系统,其特征在于,所述识别装置包括:建立坐标系,并将识别的附着液体区域叠加在坐标系中。11.根据权利要求9所述的支气管镜镜头的清理装置的控制系统,其特征在于,所述识别装置包括:根据所述超声探头在不同位置的多个超声图像,识别三维附着液体区域。2CN115844315A说明书1/8页支气管镜镜头的清理装置及其控制系统技术领域[0001]本发明涉及医疗器械的技术领域,尤其涉及一种支气管镜镜头的清理装置及其控制系统。背景技术[0002]支气管镜机器人手术中,医生通过支气管镜镜头拍摄的画面和导航系统的指引,控制支气管镜运动,到达目标位置。但是,支气管中可能存在痰液、分泌液、血液等体液,会附着在镜头上导致画面模糊,影响视野。[0003]为了清理镜头表面上附着的液体,目前,通常是将支气管镜从体内抽出,用布擦拭镜头后再插入支气管内重新导航的方法效率较低,且多次抽插支气管镜摩擦支气管易造成损伤;将水从支气管镜钳道管内灌入,再利用负压装置抽出水以期带走附着的液体的方法,由于水无法准确冲洗到镜头表面,会造成镜头清理效果不佳的情况,无法保证灌入支气管内的水完全被吸出,可能会造成患者呛咳。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种支气管镜镜头的清理装置及其控制系统,以解决支气管镜镜头手术过程中不便于清理的技术问题。[0005]本发明的上述目的可