幕墙清洗天车控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106214052A(43)申请公布日2016.12.14(21)申请号201610598792.6(22)申请日2016.07.28(71)申请人河北工程大学地址056000河北省邯郸市光明南大街199号(72)发明人侯帅高敬格魏洪宽苗敬利丁海旭张赫何忠朝郑向博王辉王梓刘继通(74)专利代理机构石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)13123代理人郝家宝(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图6页(54)发明名称幕墙清洗天车控制系统(57)摘要本发明公开了幕墙清洗天车控制系统，控制系统包括通过楼顶远传模块以及天车远传模块相连接的楼顶控制单元和天车控制子单元，楼顶控制单元包括与楼顶工控机相连接的楼顶PLC和卷扬机，天车控制子单元包括与天车工控机相连接的摄像头、天车PLC、执行机构和传感器，执行机构包括吸附支架、副吸附支架幕墙清洗臂、以及横向滑动小车，传感器包括激光测距装置、激光三维定位装置、陀螺仪、压力传感器。本发明幕墙清洗天车控制系统，控制幕墙清洗天车自动清洗幕墙，清洗速度快、效率高，节省人力，清扫更加干净。CN106214052ACN106214052A权利要求书1/3页1.幕墙清洗天车控制系统，其特征在于：所述控制系统包括通过楼顶远传模块以及天车远传模块相连接的楼顶控制单元和天车控制子单元，所述楼顶控制单元包括与楼顶工控机相连接的楼顶PLC和卷扬机，所述天车控制子单元包括与天车工控机相连接的摄像头、天车PLC、执行机构和传感器，所述执行机构包括吸附支架、副吸附支架幕墙清洗臂、以及横向滑动小车，所述传感器包括激光测距装置、激光三维定位装置、陀螺仪、压力传感器。2.根据权利要求1所述的幕墙清洗天车控制系统，其特征在于：所述控制系统执行的监测步骤包括天车状态检测步骤、图像识别步骤、副吸附支架的激光三维定位步骤；所述控制系统执行的控制步骤包括天车移动步骤、吸附支架动作及状态监测步骤、副吸附支架动作步骤、幕墙清洗动作步骤。3.根据权利要求2所述的幕墙清洗天车控制系统，其特征在于：所述天车状态检测步骤包括：步骤A1：测量水平距离，通过设置在天车吸附支架前端的激光测距装置测量吸附支架端部与幕墙之间的距离，记为d1；步骤A2：测量垂直距离，通过设置在天车底面四角的激光测距装置测量天车与地面之间的距离，记为d2；步骤A3：测量倾斜角度，通过设置在天车顶面四角的陀螺仪测量天车与水平面之间的倾斜夹角。4.根据权利要求2所述的幕墙清洗天车控制系统，其特征在于：所述图像识别步骤包括：步骤B1，采集幕墙的图像信息，通过设置在天车侧面的摄像头拍摄幕墙图片，将图片信息转化为无线信号，经过放大、滤波，将信号通过天车远传模块和楼顶远传模块传递给楼顶控制单元；步骤B2，标记存在污渍的位置，楼顶控制单元识别幕墙图片，判断是否存在未能清除的污渍，如果存在污渍则对该图片所在的区域进行标记；步骤B3，对标记区域再次进行清洗，清洗结束后重复进行步骤B1和步骤B2，如果仍然存在污渍，则对该图片所在的区域进行标记，对标记区域再次进行清洗，清洗过程循环6次为上限，如果仍然存在污渍，只进行标记，不进行清洗。5.根据权利要求2所述的幕墙清洗天车控制系统，其特征在于：所述副吸附支架的激光三维定位步骤包括：步骤C1，采集幕墙信息，通过设置在天车上的激光三维定位装置，采集并计算出幕墙的倾斜参数；步骤C2，调整副吸附支架，依据幕墙的倾斜参数调整副吸附支架的角度，使副吸附支架的端部与幕墙之间相平行。6.根据权利要求2所述的幕墙清洗天车控制系统，其特征在于：所述天车移动步骤包括：步骤D1，划分区域，将幕墙划分为若干列，每列的宽度与天车宽度相匹配，在每列中根据天车上吸附支架的上下可移动距离划分出若干区；步骤D2，天车一次下降，将天车上的吸附支架分为A组、B组，当天车在楼顶起始位置时，A组、B组吸附支架均处于天车底部，当楼顶控制单元给天车下降信号时，其中的A组吸附支2CN106214052A权利要求书2/3页架吸附幕墙，B组吸附支架处于脱吸附状态，天车开始下降的同时，A组吸附支架沿着导轨向上移动，当A组吸附支架移动到天车顶部时，天车停止下降，B组吸附支架吸附到幕墙上，完成天车一次下降过程；步骤D3，天车二次下降，当楼顶控制单元再次给天车下降的信号时，处于天车顶部的A组吸附支架脱吸附，天车开始下降的同时，B组吸附支架沿着导轨向上移动，当B组吸附支架移动到天车顶部时，天车停止下降；在天车下降过程中，A组吸附支架由天车顶端移动到天车底端，当天车停止下降时，A组吸附支架吸附到幕墙上；步骤D4，当楼顶控制