一种楼宇外窗清洁无人机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106264311A(43)申请公布日2017.01.04(21)申请号201610819169.9(22)申请日2016.09.13(71)申请人成都创慧科达科技有限公司地址610041四川省成都市武侯区高攀路64号1楼(72)发明人谢敏(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214代理人钱成岑(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称一种楼宇外窗清洁无人机(57)摘要本发明公开了一种楼宇外窗清洁无人机，属于无人机领域。包括机体、擦尘装置及设于机体四周的四个旋翼，机体的底部设有擦尘装置、负压吸引装置及行走装置，机体的侧壁或顶部设有吸引支杆，吸引支杆及负压吸引装置与真空泵连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。本发明提供一种楼宇外窗清洁无人机，使得在清洗居民楼或写字楼的外窗的时候能够更加方便，能够直接通过控制无人机飞到窗户上即可清理，清洁效率高，清洁方式更加安全，并且能够清洗得更加干净，无人机的回收更加快速；本发明还提供一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，通过这种控制方法，能够高效、安全地控制楼宇外窗清洁无人机，减少清洁的时间，提高清洁的效率。CN106264311ACN106264311A权利要求书1/2页1.一种楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，包括机体（1）、擦尘装置（2）及设于机体（1）上的旋翼（4），机体（1）的底部设有擦尘装置（2）、负压吸引装置及行走装置，机体（1）的侧壁或顶部设有吸引支杆（5），吸引支杆（5）及负压吸引装置与真空泵（8）连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。2.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，擦尘装置（2）包括若干擦条（21），各擦条（21）首尾相邻安装设置于机体（1）的底部，擦条（21）组成一个闭合框，机体（1）的内部设有第一转动杆（22）及第二转动杆（23），第一转动杆（22）卷有若干圈擦布并与擦布的一端连接，第二转动杆（23）与擦布的另一端连接，擦条（21）将第一转动杆（22）及第二转动杆（23）之间的部分绷紧并使擦布紧贴在擦条（21）的擦尘面，第一转动杆（22）上设有阻尼装置，第二转动杆（23）上设有驱动装置。3.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，吸引支杆（5）设于机体（1）的侧壁，吸引支杆（5）包括一端设于机体（1）上的第一支杆及与第一支杆的另一端连接的第二支杆，第一支杆与第二支杆为伸缩气动杆、伸缩液动杆或伸缩电动杆，第一支杆与第二支杆通过伺服电机连接，第二支杆的端部设有负压吸引盘（6），负压吸引盘（6）与真空泵连接。4.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，吸引支杆（5）设于机体（1）顶部，吸引支杆（5）包括一端设于机体（1）顶部的第一支杆、与第一支杆的另一端连接的第二支杆及第三支杆，第二支杆的另一端与第三支杆的一端连接，第一支杆、第二支杆及第三支杆之间通过伺服电机连接，第三支杆的另一端设有负压吸引盘（6），负压吸引盘（6）与真空泵连接。5.根据权利要求3或4所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，第一支杆通过伺服电机与机体（1）连接，机体（1）上设有用于放置吸引支杆（5）的凹槽，吸引支杆（5）的各分段支杆为可折叠结构。6.根据权利要求2所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，擦条（21）的擦尘面设有喷水装置，喷水装置包括设于擦条（21）的擦尘面的若干均布的喷水孔，喷水孔连有水箱（7），水箱（7）设于机体（1）内。7.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，行走装置设于擦条（21）组成的闭合框的内部，行走装置包括两条平行设置的行走轮，行走轮为履带式行走轮，行走轮通过弹性装置与机体连接。8.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，负压吸引装置的负压吸引口设于擦条（21）组成的闭合框的内部，负压吸引口上设有灰尘过滤器。9.一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，其特征在于，控制无人机飞至需要清洁的窗户前，控制吸引支杆（5）从机体（1）的凹槽中竖起，控制第一支杆及第二支杆为直线伸出，使得第二支杆上的负压吸引盘（6）与窗户玻璃接触并形成挤压，控制真空泵工作，对负压吸引盘（6）抽真空，当负压吸引盘（6）内的真空度达到设定真空度时，真空泵停止工作，当真空度维持预设时间后，控制无人机的旋翼停止工作，控制第一支杆与第二支杆之间的伺服电机，使得第一支杆为竖直方向，控制第二支杆的伸缩，使得机体（1）的负压吸引面与窗户玻璃接触，控制负压真空泵对负压吸引装置抽真空，使得无人机吸住在窗户玻璃上，控制负压吸引盘（6）脱离窗户玻璃，并留有间隙，控制行走装置行走而清洁玻璃，当玻璃难以