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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106394887A(43)申请公布日2017.02.15(21)申请号201610925849.9(22)申请日2016.10.24(71)申请人杭州鼎曜信息技术有限公司地址310023浙江省杭州市西湖区留下街道西溪路830号2幢225室(72)发明人邓莉娟(74)专利代理机构北京维正专利代理有限公司11508代理人林乐飞(51)Int.Cl.B64C27/08(2006.01)B64C27/32(2006.01)B64C1/30(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称多旋翼无人机及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种多旋翼无人机及其控制方法;其中,多旋翼无人机包括机身,围绕机身的周向设置的多根旋翼支杆,以及设置在旋翼支杆上的多组旋翼组件;机身内设置有控制模块,旋翼组件与控制模块电连接;旋翼支杆包括固定杆和活动杆,旋翼组件设置在活动杆上,每一固定杆上还设置有热释电传感器;固定杆的内部设置沿其自身的长度方向设置有滑移腔;滑移腔的一端设置有供活动杆的插入的插口;滑移腔内设置有用于始终迫使活动杆向滑移腔内部滑动的弹性组件、用于将活动杆限制在第一预定位置的第一锁定组件以及用于将活动杆限制在第二预定位置的第二锁定组件;第一锁定组件和第二锁定组件与控制模块电连接。本发明具有安全的特点。CN106394887ACN106394887A权利要求书1/2页1.一种多旋翼无人机,包括机身(1),围绕机身(1)的周向设置的多根旋翼支杆(2),以及设置在旋翼支杆(2)上的多组旋翼组件(3);所述机身(1)内设置有控制模块,所述旋翼组件(3)与控制模块电连接;其特征是,所述旋翼支杆(2)包括固定杆(21)和活动杆(22),所述旋翼组件(3)设置在活动杆(22)上,每一固定杆(21)上还设置有热释电传感器;所述固定杆(21)的内部设置沿其自身的长度方向设置有滑移腔(211);所述滑移腔(211)的一端设置有供活动杆(22)的插入的插口;所述滑移腔(211)内设置有用于始终迫使所述活动杆(22)向滑移腔(211)内部滑动的弹性组件、用于将所述活动杆(22)限制在第一预定位置的第一锁定组件以及用于将所述活动杆(22)限制在第二预定位置的第二锁定组件;所述第一锁定组件和第二锁定组件与控制模块电连接;所述控制模块配置有检测模块和判断模块,所述检测模块用于判断所述多旋翼无人机是否处于飞行状态;所述判断模块耦接于热释电传感器,以基于从热释电传感器接收到的人体信号判断机身(1)周围的人群与机身(1)的距离;其中,当多旋翼无人机处于飞行状态且机身(1)周围有人进入到第一预定范围内时,所述控制模块控制第一锁定组件动作,以解除第一锁定组件对活动杆(22)的限制;当进入到第二预定范围内里,所述控制模块控制第二锁定组件动作,以解除第二锁定组件对活动杆(22)的限制。2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机,其特征是,当多旋翼无人机处于飞行状态且机身(1)周围有人进入到第一预定范围内时,控制模块控制旋翼组件(3)停止转动。3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机,其特征是;所述活动杆(22)的一端从所述插口处伸入至滑移腔(211)内并设置有卡座(221),插口处设置有限位块(212),所述卡座(221)与限位块(212)之间设置有弹簧(6);所述固定杆(21)的内部还设置有与滑移腔(211)相邻的安装腔(213),所述安装腔(213)内间隔设置有两个电控锁,所述电控锁与控制模块电连接;所述安装腔(213)与滑移腔(211)之间的壁体设置有供该电控锁的锁头伸入至滑移腔(211)内以将卡座(221)限制在相应的预定位置的开口。4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机,其特征是,所述滑移腔(211)的侧壁还安装有两个干簧管(41,42),所述两个干簧管(41,42)分别与两个电控锁(51,52)一一对应,并与控制模块电连接;所述卡座(221)上设置有磁性部件;其中,当卡座(221)上的磁性部件靠近干簧管时,干簧管向控制模块发送相应的触发信号;所述控制模块响应于所述触发信号控制相应的电控锁动作;另外,当多旋翼无人机处于飞行状态且机身(1)周围有人进入到第一预定范围内或第二预定范围内,所述控制模块屏蔽所述触发信号。5.一种多旋翼无人机的安全控制方法,其特征是,包括以下步骤:S1.检测多旋翼无人机是否处于飞行状态,若是,则进入下一步;S2.判断机身(1)周围的第一预定范围内是否有人,若有,则进入预警状态,并执行以下动作:控制旋翼支杆(2)收缩至第一预定长度,以减小旋翼组件(3)与机身(1)的距离;S3.判断机身(1)周围的第二预定范围内是否有人,若有,则进入保护状态,并执行以下动作:控制旋翼支杆(