高精地图点云配准方法、装置、电子设备、存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115908510A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211477863.9(22)申请日2022.11.23(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人魏新丁文东万国伟白宇(74)专利代理机构上海弼兴律师事务所31283专利代理师罗朗(51)Int.Cl.G06T7/32(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06V10/74(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06V20/70(2022.01)权利要求书3页说明书12页附图3页(54)发明名称高精地图点云配准方法、装置、电子设备、存储介质(57)摘要本公开提供了点云配准方法、装置、电子设备、存储介质，涉及自动驾驶和高精地图技术领域，尤其涉及点云数据配准领域。点云配准方法的具体实现方案为：获取待匹配的多组点云，确定所述多组点云中两两点云的相关度；根据所述相关度，构建关联点云对；其中，每个关联点云对包含两组点云；对于每个关联点云对，计算所述关联点云对包含的两组点云的相对位姿，并根据所述相对位姿优化所述两组点云的初始位姿；基于优化后的初始位姿对所述多组点云进行多视角点云配准。CN115908510ACN115908510A权利要求书1/3页1.一种高精地图点云配准方法，包括：获取待匹配的多组点云，确定所述多组点云中两两点云的相关度；根据所述相关度，构建关联点云对；其中，每个关联点云对包含两组点云；对于每个关联点云对，计算所述关联点云对包含的两组点云的相对位姿，并根据所述相对位姿优化所述两组点云的初始位姿；基于优化后的初始位姿对所述多组点云进行多视角点云配准。2.根据权利要求1所述的高精地图点云配准方法，其中，确定所述多组点云中两两点云的相关度，包括：将两组点云的初始位姿统一至目标坐标系中；确定所述目标坐标系中的两组点云的重叠度；确定所述目标坐标系中的两组点云的几何约束充分程度；根据所述重叠度和所述几何约束充分程度，确定所述相关度。3.根据权利要求1所述的高精地图点云配准方法，其中，所述确定所述目标坐标系下的两组点云的重叠度，包括：确定两组点云中包含的目标点对的数量；其中，所述目标点对为所述目标坐标系下分别所属于两组点云且距离小于第一距离阈值的两个点；根据所述数量确定所述重叠度；其中，所述重叠度与所述数量呈正相关。4.根据权利要求2所述的高精地图点云配准方法，其中，所述确定所述目标坐标系中的两组点云的几何约束充分程度，包括：确定两组点云中提供X轴方向几何约束的杆点的第一杆点数量、提供Y轴方向几何约束的杆点的第二杆点数量、提供Z轴方向几何约束的杆点的第三杆点数量；确定两组点云中提供X轴方向几何约束的面点的第一面点数量、提供Y轴方向几何约束的面点的第二面点数量、提供Z轴方向几何约束的面点的第三面点数量；根据所述第一杆点数量、所述第二杆点数量、所述第三杆点数量、所述第一面点数量、所述第二面点数量和所述第三面点数量确定所述几何约束充分程度。5.根据权利要求1所述的高精地图点云配准方法，其中，所述根据所述相关度，构建关联点云对，包括：构建所述多组点云的完全图，所述完全图的一个节点对应一组点云，所述完全图中两组点云之间的连线表征两组点云的相关度；根据所述完全图确定对应于所述相关度的最小生成树；将所述最小生成树中连线连接的两组点云确定为所述关联点云对。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的高精地图点云配准方法，其中，所述计算所述关联点云对包含的两组点云的相对位姿，包括：分别对两组点云进行语义分割，得到每组点云的语义类别；根据所述语义类别、杆状物对应的目标函数和面状物对应的目标函数确定两组点云的相对位姿。7.根据权利要求6所述的高精地图点云配准方法，所述两两点云中的两组点云的距离小于第二距离阈值；和/或，两两点云中的两组点云的语义类别相同。2CN115908510A权利要求书2/3页8.一种高精地图点云配准装置，包括：确定模块，用于获取待匹配的多组点云，确定所述多组点云中两两点云的相关度；构建模块，用于根据所述相关度，构建关联点云对；其中，每个关联点云对包含两组点云；优化模块，用于对于每个关联点云对，计算所述关联点云对包含的两组点云的相对位姿，并根据所述相对位姿优化所述两组点云的初始位姿；配准模块，用于基于优化后的初始位姿对所述多组点云进行多视角点云配准。9.根据权利要求8所述的高精地图点云配准装置，其中，所述确定模块包括：转换单元，用于将两组点云的初始位姿统一至目标坐标系中；重叠度确定单元，用于确定所述目标坐标系中的两组点云的重叠度；约束度确定单元，用于确定所述目标坐标系中的两组点云的几何约束充分程度；相关度确定单元