一种应急救援破拆机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115922751A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211680165.9(22)申请日2022.12.27(71)申请人中信重工开诚智能装备有限公司地址063020河北省唐山市高新区火炬路183号(72)发明人裴文良李东广刘国亮王炳南孙宁田亚军尤桂学杨政杰(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J9/04(2006.01)B25J9/14(2006.01)B25J19/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种应急救援破拆机器人(57)摘要本发明公开了一种应急救援破拆机器人，包括底盘系统、控制系统、传感器系统及机械臂系统，控制系统、传感器系统及机械臂系统均与底盘系统固定连接；底盘系统作为应急救援破拆机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，采用履带式行走机构，底盘系统内部包括动力系统和传动机构。控制系统包括机器人控制中枢CPU、驱动元件、信息反馈系统及监测系统。机械臂系统包括液压系统和机械臂本体，机械臂本体包括底座装置、第一臂、第二臂和第三臂，由6个关节和1个液压剪扩器组成。该机械臂可实现空间上多轴关节位姿的调整，工作覆盖面广，机构灵活度高，且液压装置负载能力强；该机器人智能化程度高，动力性能强劲，环境与目标识别能力高。CN115922751ACN115922751A权利要求书1/2页1.一种应急救援破拆机器人，其特征在于，包括底盘系统（1）、控制系统（2）、传感器系统（4）及机械臂系统；所述底盘系统（1）为履带式行走机构，作为各功能部件的搭载载体和运输系统，所述底盘系统（1）包括动力系统与传动机构，所述动力系统为机器人中的所有运动部件及传感器提供能量，所述传动机构将动力系统的能量转换成履带行走的动能；所述传感器系统（4）固设于所述底盘系统（1）上，所述传感器系统（4）用于保护整机；所述控制系统（2）固设于所述底盘系统（1）上，且位于所述传感器系统（4）内，所述控制系统（2）用于接收手持遥控终端的指令，控制应急救援破拆机器人整机的运行；所述机械臂系统包括液压系统（3）和机械臂本体（5），所述液压系统（3）固设于所述底盘系统（1）上，所述液压系统（3）为所述机械臂本体（5）提供动力；所述机械臂本体（5）固设于所述底盘系统（1）上，所述机械臂本体（5）穿出所述传感器系统（4），所述机械臂本体（5）用于剪断高强度物体，所述机械臂本体（5）包括底座装置（51）、第一臂（52）、第二臂（53）及第三臂（54）；所述第三臂（54）与所述第二臂（53）连接，所述第二臂（53）与所述第一臂（52）连接，所述第一臂（52）与所述底座装置（51）连接，所述底座装置（51）与所述底盘系统（1）连接。2.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述液压系统（3）包括油箱（31）、液压电机（32）、散热器（33）、风扇（34）、散热电机（35）、阀组一（36）及过滤器（37）；所述油箱（31）、所述液压电机（32）分别与所述底盘系统（1）连接，所述油箱（31）与所述液压电机（32）相连，所述油箱（31）、所述液压电机（32）组成液压站，为所述机械臂本体（5）提供动力；所述散热器（33）设于所述底盘系统（1）上，所述风扇（34）设于所述散热器（33）一侧，所述风扇（34）与所述散热电机（35）连接，所述散热电机（35）与所述底盘系统（1）连接，所述散热电机（35）驱动所述风扇（34），使经过所述散热器（33）的液压油降温；所述阀组一（36）、所述过滤器（37）分别与所述底盘系统（1）连接，所述阀组一（36）控制所述底座装置（51）、第一臂（52）运动，所述过滤器（37）用于过滤液压油的杂质。3.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述传感器系统（4）包括避障传感器（41）、照明灯（42）、前端摄像机（43）、护罩（44）、支撑架（45）、报警器（46）、急停按钮（47）、天线（48）、球机支架（49）及球机（410）；所述避障传感器（41）、所述照明灯（42）及所述前端摄像机（43）位于所述护罩（44）的一侧，所述避障传感器（41）位于所述前端摄像机（43）下方，所述照明灯（42）位于所述避障传感器（41）的一侧，所述避障传感器（41）用于检测机器人前端的障碍物，所述照明灯（42）用于增加现场照明强度，所述前端摄像机（43）用于采集机器人前面的图像信息；所述报警器（46）、所述急停按钮（47）及所述天线（48）位于所述护罩（44）的另一侧，所述报警器（46）位于所述急停按钮