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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115937290A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211114979.6(22)申请日2022.09.14(71)申请人北京字跳网络技术有限公司地址100190北京市海淀区紫金数码园4号楼2层0207(72)发明人王光伟(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659专利代理师刘欣(51)Int.Cl.G06T7/55(2017.01)G06V10/46(2022.01)G06V10/75(2022.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称一种图像深度估计方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开实施例公开了一种图像深度估计方法、装置、电子设备及存储介质,该方法包括:获取双目图像中各像素的相对深度值;获取同一场景点在所述双目图像间的双向视差,并确定所述双向视差一致的目标区域;根据所述目标区域中各像素的双向视差,确定所述目标区域中各像素的绝对深度值;根据所述目标区域中各像素的绝对深度值,以及在所述双目图像的相对深度值,构建相对深度值与绝对深度值的映射关系;根据所述映射关系,以及所述双目图像中各像素的相对深度值,确定所述双目图像中各像素的绝对深度值。能够实现全图像各部分的深度估计。CN115937290ACN115937290A权利要求书1/2页1.一种图像深度估计方法,其特征在于,包括:获取双目图像中各像素的相对深度值;获取同一场景点在所述双目图像间的双向视差,并确定所述双向视差一致的目标区域;根据所述目标区域中各像素的双向视差,确定所述目标区域中各像素的绝对深度值;根据所述目标区域中各像素的绝对深度值,以及在所述双目图像的相对深度值,构建相对深度值与绝对深度值的映射关系;根据所述映射关系,以及所述双目图像中各像素的相对深度值,确定所述双目图像中各像素的绝对深度值。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取双目图像中各像素的相对深度值,包括:通过单目深度估计模型处理所述双目图像,以得到所述双目图像中各像素的相对深度值;其中,所述单目深度估计模型在训练过程中的监督信息,包括样本双目图像的所述目标区域中各像素的绝对深度值。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取同一场景点在所述双目图像间的双向视差,包括:通过光流估计模型处理所述双目图像,以得到同一场景点在所述双目图像间的双向视差;其中,所述光流估计模型在训练过程中的监督信息,包括同一场景点在样本双目图像中除所述目标区域外的其他区域间的双向视差。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述双向视差一致的目标区域,包括:根据所述双向视差确定目标像素;其中,所述双向视差包括第一视差和第二视差,所述第一视差为同一场景点由左目图像到右目图像的视差,所述第二视差为同一场景点由右目图像到左目图像的视差;根据各所述目标像素确定目标区域。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标区域中各像素的绝对深度值,以及在所述双目图像的相对深度值,构建相对深度值与绝对深度值的映射关系,包括:将所述目标区域中各像素的绝对深度值作为因变量,在所述双目图像的相对深度值作为自变量,进行函数拟合;将所述函数拟合的结果,作为由相对深度值到绝对深度值的映射关系。6.根据权利要求1‑5中任一所述的方法,其特征在于,所述双目图像包括双目视频帧;相应的,在确定当前双目视频帧以及下一双目视频帧中各像素的绝对深度值之后,所述方法还包括:确定同一场景点从所述当前双目视频帧到所述下一双目视频帧的时序视差;根据所述当前双目视频帧中各像素的绝对深度值,以及所述时序视差,对所述下一双目视频帧中各像素的绝对深度值进行修正。2CN115937290A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述根据所述当前双目视频帧中各像素的绝对深度值,以及所述时序视差,对所述下一双目视频帧中各像素的绝对深度值进行修正,包括:根据所述当前双目视频帧中各像素的绝对深度值,以及所述时序视差,确定所述下一双目视频帧中各像素的绝对深度的时序估计值;根据所述时序估计值,对所述下一双目视频帧中各像素的绝对深度值进行加权平滑处理。8.一种图像深度估计装置,其特征在于,包括:相对深度获取模块,用于获取双目图像中各像素的相对深度值;目标区域确定模块,用于获取同一场景点在所述双目图像间的双向视差,并确定所述双向视差一致的目标区域;区域绝对深度确定模块,用于根据所述目标区域中各像素的双向视差,确定所述目标区域中各像素的绝对深度值;映射关系构建模块,用于根据所述目标区域中各像素的绝对深度值,以及在所述双目图像的相对深度值,构建相对深度值与绝对深度值的映射关系;整体绝对深度确定模块,用于根据所述映射关系,