支腿垫板检测方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115239670A(43)申请公布日2022.10.25(21)申请号202210901772.7(22)申请日2022.07.28(71)申请人三一汽车制造有限公司地址410600湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人肖长清(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师周磊(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06V10/25(2022.01)G06V10/774(2022.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称支腿垫板检测方法和装置(57)摘要本发明涉及图像识别领域，提供一种支腿垫板检测方法和装置，方法包括：获取支腿支撑点区域的待检测图像；分析所述待检测图像，输出待检测图像的支腿垫板的检测结果；接收所述检测结果，基于所述检测结果决定是否发出提示信号。本发明通过计算设备利用图像识别的方法对混凝土泵车的支腿进行检测，能够准确识别是否存在支腿垫板，并且能够根据检测结果及时进行提示。CN115239670ACN115239670A权利要求书1/2页1.一种支腿垫板检测方法，其特征在于，包括：获取支腿支撑点区域的待检测图像；分析所述待检测图像，输出待检测图像的支腿垫板的检测结果；接收所述检测结果，基于所述检测结果决定是否发出提示信号。2.根据权利要求1所述的支腿垫板检测方法，其特征在于，所述基于所述检测结果决定是否发出提示信号，包括：若检测结果在连续的预设时间内均为异常，通过控制器控制告警器发出提示信号。3.根据权利要求1所述的支腿垫板检测方法，其特征在于，所述分析所述待检测图像，输出待检测图像的支腿垫板的检测结果，包括：将所述待检测图像输入至计算设备中进行解码，将解码后的图像数据输入至支腿状态检测模型中，检测所述待检测图像中是否存在支腿垫板，输出待检测图像的检测结果。4.根据权利要求3所述的支腿垫板检测方法，其特征在于，所述检测所述待检测图像中是否存在支腿垫板，输出待检测图像的检测结果，包括：在所述待检测图像中不存在支腿垫板的情况下，输出待检测图像的第一检测结果。5.根据权利要求3所述的支腿垫板检测方法，其特征在于，所述检测所述待检测图像中是否存在支腿垫板，输出待检测图像的检测结果，包括：在所述待检测图像中存在支腿垫板的情况下，判断所述支腿垫板在所述待检测图像中的坐标是否位于预设的感兴趣区域内；若所述坐标位于预设的感兴趣区域内，输出待检测图像的第二检测结果。6.根据权利要求3所述的支腿垫板检测方法，其特征在于，所述检测所述待检测图像中是否存在支腿垫板，输出待检测图像的检测结果，包括：在所述待检测图像中存在支腿垫板的情况下，判断所述支腿垫板在所述待检测图像中的坐标是否位于预设的感兴趣区域内；若所述坐标不位于预设的感兴趣区域内，输出待检测图像的第三检测结果。7.根据权利要求3所述的支腿垫板检测方法，其特征在于，所述支腿状态检测模型包括白天检测模型和夜晚检测模型；将所述待检测图像输入至计算设备中进行解码，将解码后的图像数据输入至支腿状态检测模型中，检测所述待检测图像中是否存在支腿垫板，包括：将所述待检测图像输入至计算设备中进行解码，并对解码后的数据基于待检测图像的采集时间在白天检测模型和夜晚检测模型中选择目标模型；将解码后的图像数据输入至所述目标模型中，检测所述待检测图像中是否存在支腿垫板。8.根据权利要求3所述的支腿垫板检测方法，其特征在于，所述支腿状态检测模型的训练过程包括：获取支腿垫板的图像样本，并将所述图像样本分为白天样本和夜晚样本；将所述白天样本标注为第一训练集和第一测试集，将所述夜晚样本标注为第二训练集和第二测试集；建立白天检测模型和夜晚检测模型，并将所述白天样本输入至白天检测模型中以及将所述夜晚样本输入至夜晚检测模型中进行迭代训练，反复调整所述白天检测模型和夜晚检2CN115239670A权利要求书2/2页测模型的参数直至模型收敛。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述支腿垫板检测方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述支腿垫板检测方法的步骤。11.一种支腿垫板检测装置，其特征在于，包括：采集模块，用于获取支腿支撑点区域的待检测图像；检测模块，用于分析所述待检测图像，输出待检测图像的支腿垫板的检测结果；提示模块，用于接收所述检测结果，基于所述检测结果决定是否发出提示信号。12.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求11所述的支腿垫板检测装置。13.根据权利要求12所述的