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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115921210A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211501706.7(22)申请日2022.11.28(71)申请人歌尔股份有限公司地址261031山东省潍坊市高新技术产业开发区东方路268号(72)发明人梁子登韩庆福卢国辉(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师高莎(51)Int.Cl.B05C5/02(2006.01)B05C11/10(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质(57)摘要本发明公开了一种涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质,所述涂胶控制方法应用于涂胶控制系统,涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构,通过获取目标涂胶轨迹;基于预设通信参数,通过逻辑控制器协同电缸控制器驱动X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动,以使X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作,直至涂胶完成。通过预设通信参数实现逻辑控制器与电缸控制器之间的数据交互,将逻辑控制器与电缸控制器的功能融合,结合电缸控制器的插补功能可以协同驱动涂胶机构的X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动,进而带动针头完成各类特殊形状涂胶轨迹的涂胶过程,从而改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。CN115921210ACN115921210A权利要求书1/2页1.一种涂胶控制方法,其特征在于,所述涂胶控制方法应用于涂胶控制系统,所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构,所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头,所述涂胶控制方法包括以下步骤:获取目标涂胶轨迹;基于预设通信参数,通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动,以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作,直至涂胶完成。2.如权利要求1所述的涂胶控制方法,其特征在于,所述基于预设通信参数,通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动,以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作的步骤包括:通过所述逻辑控制器驱动对所述涂胶机构的Z轴电缸运动,以使所述Z轴电缸带动所述针头执行涂胶动作;基于所述预设通信参数,通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制,以使所述电缸控制器驱动所述X轴电缸及Y轴电缸运动,以使所述X轴电缸及Y轴电缸带动所述针头执行涂胶动作。3.如权利要求2所述的涂胶控制方法,其特征在于,所述获取目标涂胶轨迹的步骤之后还包括:根据所述目标涂胶轨迹确定涂胶参数,其中,所述涂胶参数包括所述电缸控制器对应的电缸控制程序的控制参数,所述控制参数包括位置点参数及控制逻辑参数,所述位置点参数包括起点位置、辅助点位置、关胶点位置及终点位置。4.如权利要求3所述的涂胶控制方法,其特征在于,所述基于所述预设通信参数,通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制的步骤之前还包括:响应于用户的操作指令,对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置,得到所述预设通信参数,其中,所述预设通信参数包括通用参数、总线参数、协议参数和/或端口参数。5.如权利要求4所述的涂胶控制方法,其特征在于,所述对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置的步骤之后还包括:将所述电缸控制器对应的寄存器地址映射到所述逻辑控制器对应的寄存器内,以形成所述逻辑控制器对所述电缸控制器的监控关系;基于所述监控关系将所述涂胶参数开放到用户界面,以供所述用户对所述涂胶参数进行调整,得到调整后的涂胶参数,其中,所述涂胶参数还包括X轴电缸状态参数、Y轴电缸状态参数以及所述电缸控制程序的接口参数。6.如权利要求5所述的涂胶控制方法,其特征在于,所述基于所述预设通信参数,通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制的步骤包括:通过所述逻辑控制器调用所述调整后的涂胶参数;基于所述预设通信参数,将所述调整后的涂胶参数发送至所述电缸控制器,以供所述电缸控制器根据所述调整后的涂胶参数驱动所述针头执行涂胶动作。7.如权利要求3所述的涂胶控制方法,其特征在于,所述涂胶机构还包括吹胶部件及出2CN115921210A权利要求书2/2页胶控制盒,所述涂胶控制方法还包括以下至少一项:当所述针头在所述起点位置出现胶点时,通过所述吹胶部件进行吹胶,以去除所述胶点;当所述目标涂胶轨迹完成时,控制所述针头继续运动至所述关胶点位置,控制所述出胶控制盒进行关胶,并控制所述针头继续运动至所述终点位置。8.一种涂胶控制装置,其特征在于,所述涂胶控制装置应用于涂胶控制系统,所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂