翻转式变胞移动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106602461A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201611103369.0(22)申请日2016.12.05(71)申请人东北大学地址110004辽宁省沈阳市和平区文化路3巷11号申请人中国科学院沈阳自动化研究所(72)发明人李树军高建卓李小彭王洪光(74)专利代理机构沈阳科威专利代理有限责任公司21101代理人刁佩德(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称翻转式变胞移动机构(57)摘要一种翻转式变胞移动机构，解决了现有检测绝缘子机构的体积偏大，结构较复杂，运行时易对绝缘子表面造成一定的损伤，适应性较差等问题。包括与绝缘子卡接的翻转臂，相互连接成整体环抱绝缘子串的移动单元以及检测元件，其技术要点是：采用结构相同的至少三组移动单元，利用电机驱动的传动机构输出轴端的驱动轮，将内啮合变胞翻转机构组装在支撑架两个联接架之间，作为检测作业的行走装置，充分利用内啮合变胞翻转机构具有的改变工作构态的特点，完成两个构态间的切换，实现整体移动机构的连续向上移动。其结构设计合理，易于安装拆卸，检测作业中运行稳定、安全可靠，减少对绝缘子表面的损伤，适用范围广，可以明显地提高检测工作的效率和准确率。CN106602461ACN106602461A权利要求书1/1页1.一种翻转式变胞移动机构，包括与绝缘子卡接的翻转臂，相互连接成整体环抱绝缘子串的移动单元以及检测元件，其特征在于：采用结构相同的至少三组所述移动单元，每组移动单元包括支撑架，固定在支撑架两端的联接架，分别组装在两个联接架上的检测元件、电机、传动机构和电池箱，设置在电机驱动的传动机构输出轴端的驱动轮，通过驱动轮组装在支撑架两个联接架之间的内啮合变胞翻转机构；各组移动单元之间相互通过相邻的联接架连接成整体，内啮合变胞翻转机构中与驱动轮相啮合的传送带固定连接在腰形的壳体内周，翻转臂的两端对称设置有与绝缘子外部轮廓相吻合的卡爪，两个翻转臂通过锁紧机构分别铰接在壳体的两圆弧端，翻转臂的解锁机构与驱动轮组装在一起，以锁紧机构和解锁机构分别实现翻转臂与壳体的自动锁定和自动解锁，当驱动轮从壳体直线段转动至壳体的圆弧端时，解锁机构自动进行解锁，此时翻转臂可以绕铰接轴进行旋转，驱动轮在壳体圆弧端转动带动相啮合的传送带使内啮合变胞翻转机构改变工作构态，驱动轮在壳体直线段转动带动相互连接成整体的移动单元沿绝缘子串轴向移动。2.根据权利要求1所述的翻转式变胞移动机构，其特征在于：所述内啮合变胞翻转机构包括由两个圆弧端和直线段组成的腰形壳体，固定连接在壳体内周的与驱动轮相啮合的传送带，组装在壳体上的控制铰接在壳体圆弧端翻转臂锁定的锁紧机构，控制翻转臂与壳体解锁的组装在驱动轮上的解锁机构。3.根据权利要求1所述的翻转式变胞移动机构，其特征在于：所述内啮合变胞翻转机构在改变工作构态的第一构态时，翻转臂被壳体上的锁紧机构锁紧，翻转臂上的与绝缘子卡接的卡爪保持不动，设置在电机驱动的传动机构输出轴端的驱动轮转动，沿固定连接在壳体内周的传送带直线段移动，带动相互连接成整体的移动单元沿绝缘子串轴向移动；内啮合变胞翻转机构在改变工作构态的第二构态翻转运动时，驱动轮转动至壳体的圆弧端，此时通过壳体上的解锁机构实现翻转臂自动解锁，在继续转动的驱动轮带动下，内啮合变胞翻转机构绕该端翻转臂铰接轴翻转，转至另一端翻转臂上的卡爪与绝缘子卡接时，内啮合变胞翻转机构改变为第一构态。2CN106602461A说明书1/5页翻转式变胞移动机构技术领域[0001]本发明涉及一种检测架空高压线绝缘子作业用的行走装置，特别是一种用于沿绝缘子串往复爬行作业、综合检测绝缘子运行状态的翻转式变胞移动机构。它适于检测高压线的各种水平、悬垂和倾斜绝缘子，属于变构态移动传动技术领域。背景技术[0002]随着我国经济的高速增长，各行业用电量的需求不断增大，电网的建设与维护越来越受到重视，电力行业新技术的不断问世对现有的一些设备提出了更高的要求，绝缘子是架空高压线的重要组成部分，其能否安全运行直接决定了电力系统的稳定性。由于绝缘子长期暴露在外界，使得它很容易受到自然条件的影响，像长时间的风吹、雨雪天气都会减短其正常的使用寿命。传统的绝缘子检测方法包括：直接观察法、超声波测量法、红外热像仪检测法、激光多普勒法等。上述方法不但检测效率低下，且准确率不高。[0003]因此，人们开始利用日益成熟的机器人技术来研制不同的爬行移动机构，目的是满足综合评定检测绝缘子的使用要求，更加深入细致地发现绝缘子在高压输电线上使用时可能存在的一些潜在风险，这对电力行业的发展和国民经济和生活的发展具有重要意义。[0004]据专利文献报道