万向滚动的球形机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107719499A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201710866370.7(22)申请日2017.09.22(71)申请人赵蕴涵地址130012吉林省长春市前进大街阳光城委28组(72)发明人赵蕴涵(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人齐安全胡景阳(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称万向滚动的球形机器人(57)摘要本发明公开了一种万向滚动的球形机器人，旨在克服现有技术中存在运行方向受限、不能实现任意方向的滚动、由于搭建平台比较复杂导致稳定性较差与姿态调整精度较差的问题，万向滚动的球形机器人包括壳体部分、中心支撑架(3)、重心移动装置部分和自动控制部分；壳体部分为球形壳体件；中心支撑架(3)呈正方体形的框架式结构件；重心移动装置部分包括6个结构相同的重心移动装置(5)；6个结构相同的重心移动装置(5)的内端依次和正方形的中心支撑架(3)的6个平面框架固定连接，壳体部分再套装在已安装在中心支撑架(3)上的6个结构相同的重心移动装置(5)的周围，6个结构相同的重心移动装置(5)的外端和壳体部分的内壁固定连接。CN107719499ACN107719499A权利要求书1/3页1.一种万向滚动的球形机器人，其特征在于，所述的万向滚动的球形机器人包括壳体部分、中心支撑架(3)、重心移动装置部分和自动控制部分；所述的壳体部分为球形空心壳体结构件，包括3个结构相同的侧壳体(2)、上壳体(1)与下壳体(4)；所述的中心支撑架(3)呈正方体形的框架式结构件，正方体形的中心支撑架(3)包括正方形的前平面框架、顶平面框架、后平面框架、底平面框架、左平面框架与右平面框架；所述的重心移动装置部分包括6个结构相同的重心移动装置(5)；所述的自动控制部分包括无线传输模块(9)、两个结构相同的环形灯(6)与远端控制器(13)；6个结构相同的重心移动装置(5)的内端依次采用螺栓安装在中心支撑架(3)的正方形的前平面框架、顶平面框架、后平面框架、底平面框架、左平面框架与右平面框架上；壳体部分套装在已固定安装在中心支撑架(3)的前平面框架、顶平面框架、后平面框架、底平面框架、左平面框架与右平面框架上的6个结构相同的重心移动装置(5)的周围，其中：固定安装在前平面框架、左平面框架、后平面框架与右平面框架上的4个结构相同的重心移动装置(5)的外端即固定球面板(51)和3个结构相同的侧壳体(2)的内壁固定连接，固定安装在顶平面框架上的第5个结构相同的重心移动装置(5)的外端即固定球面板(51)和上壳体(1)的内壁固定连接，固定安装在底平面框架上的第6个结构相同的重心移动装置(5)的外端即固定球面板(51)和下壳体(4)的内壁固定连接；所述的无线传输模块(9)安装在中心支撑架(3)上，两个结构相同的环形灯(6)安装在上壳体(1)与下壳体(4)上，由人操控的远端控制器(13)与无线传输模块(9)之间为无线连接。2.按照权利要求1所述的万向滚动的球形机器人，其特征在于，所述的上壳体(1)为球形曲面的壳体结构件，上壳体(1)的曲率半径和下壳体(4)与侧壳体(2)的曲率半径相同，上壳体(1)的下边缘设置有上壳体固定接触弧面(1A)，上壳体固定接触弧面(1A)上均匀地设置有用于与侧壳体(2)固定连接的圆通孔，上壳体(1)的外侧面上设置有用于镶嵌环形灯(6)的环形凹槽；上壳体(1)与下壳体(4)结构形状相同。3.按照权利要求1所述的万向滚动的球形机器人，其特征在于，所述的侧壳体(2)为球形曲面的壳体结构件，侧壳体(2)的曲率半径和下壳体(4)与上壳体(1)的曲率半径相同，侧壳体(2)的右边缘设置有侧壳体固定接触右弧面(2A)，侧壳体固定接触右弧面(2A)上均匀地设置有用于与另一个侧壳体(2)固定连接圆通孔；侧壳体(2)的左边缘也设置有侧壳体固定接触左弧面(2B)，侧壳体固定接触左弧面(2B)上均匀地设置有圆通孔，上边缘设置有侧壳体固定接触上弧面(2C)，下边缘设置有侧壳体固定接触下弧面(2D)，侧壳体固定接触上弧面(2C)与侧壳体固定接触下弧面(2D)上皆均匀地设置有和上壳体(1)的上壳体固定接触弧面(1A)与下壳体(4)的下壳体固定接触弧面固定连接的圆通孔。4.按照权利要求1所述的万向滚动的球形机器人，其特征在于，所述的3个结构相同的侧壳体(2)依次通过前一个侧壳体(2)的侧壳体固定接触右弧面(2A)及圆通孔与下一块侧壳体(2)的侧壳体固定接触左弧面(2B)及圆通孔配装并固定连接，这样三个结构相同的侧壳体(2)就组成一个环形球面壳体，三个结构相同的侧壳体(2)的侧壳体固定接触上弧面(2C