平面关节型机械手设计毕业(论文)设计论文.doc

江苏城市职业学院毕业设计（论文）（2011届）设计（论文）题目平面关节型机械手设计办学点（系）张家港办学点（工程系）专业机械设计与制造班级11机械（普）学号110404350532学生姓名邵强指导教师杜微娜职称助教PAGE\*MERGEFORMAT21HYPERLINK\l_Toc9223摘要3HYPERLINK\l_Toc21975一、概论4HYPERLINK\l_Toc231061、机械手的工作原理及设计思想4HYPERLINK\l_Toc32492、机械手应用及应用中容易出现的误区5HYPERLINK\l_Toc23853HYPERLINK\l_Toc32493、机械手的发展及发展前景6HYPERLINK\l_Toc23853HYPERLINK\l_Toc21975二、机械手的总体设计7三、手指设计HYPERLINK\l_Toc33299HYPERLINK\l_Toc33291、设计时应注意的问题10HYPERLINK\l_Toc33292、零件的计算10HYPERLINK\l_Toc33293、手指夹紧力的计算11四、移动关节的设计计算HYPERLINK\l_Toc338112HYPERLINK\l_Toc293731、驱动方式的比较12HYPERLINK\l_Toc39232、汽缸的设计13五、小臂的设计HYPERLINK\l_Toc392314HYPERLINK\l_Toc39231、结构的设计142、轴的设计计算HYPERLINK\l_Toc392315HYPERLINK\l_Toc293733、轴承摩擦力矩的计算15HYPERLINK\l_Toc39234、驱动的选择16六、大臂的设计HYPERLINK\l_Toc392316HYPERLINK\l_Toc293731、结构的设计17HYPERLINK\l_Toc39232、轴的设计计算17HYPERLINK\l_Toc39233、轴承摩擦力矩的计算18HYPERLINK\l_Toc39234、伺服系统的选择18七、机身的设计HYPERLINK\l_Toc110917HYPERLINK\l_Toc230851、设计时应注意的问题17HYPERLINK\l_Toc203622、设计的效果说明18HYPERLINK\l_Toc14256结论20HYPERLINK\l_Toc14256致谢21HYPERLINK\l_Toc14256参考文献22平面关节型机械手设计[摘要]平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。关键词:机械手轴承汽缸[Abstract]SelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavetwoslewjointsandonemovejoints,twoslewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright.themovejointscontrolthemovingofupanddown.theworkroomasworkroomdrawing.theverticalsectionisarectangleslew.thehighoftheverticalsectionismovejoints’journey,themoveangleofthetwoslewjointsdecidethebigandsmallandfigureoftheverticalsection.Keywords:manipulatoraxletreecylinder一、机械手概论工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人，是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小