智能下肢假肢膝踝协调控制方法研究说明书大学学位论文.doc

河北工业大学2014届本科毕业设计说明书毕业设计说明书系(专业)：自动化专业题目：智能下肢假肢膝踝协调控制方法研究毕业设计（论文）中文摘要智能下肢假肢膝踝协调控制方法研究摘要：近年来智能假肢的发展如火如荼，但是真正能够实现膝踝协调控制的智能假肢可以说是少之又少。本课题研究的膝踝协调控制系统利用三个霍尔元件识别步态，再通过专家控制的方法对系统进行控制，改善了系统的控制效果。本课题首先对该项技术的国内外发展现状进行了研究。之后，完成了控制系统的硬件电路设计与分析。在此基础上，设计方案测定了膝、踝协调针阀开度曲线，并形成了专家控制知识库。最后，运用专家控制的控制策略设计了系统软件部分，改善了膝踝协调控制系统的控制效果。关键词：膝踝协调针阀开度曲线MFC专家控制河北工业大学2014届本科毕业设计说明书毕业设计（论文）外文摘要TitleTheResearchofCoordinatedControlofKneeAndAnkleforIntelligentProsthesisAbstractAlthoughintelligentprosthesisgrowingvigorouslyinrecentyears,theproductswhichcanachievecoordinatedcontrolofkneeandanklearenumbered.Inthisresearch,threehallelementsareusedtoidentifythegaitforthecoordinatedcontrolsystemofkneeandankle.Expertcontrolmethodisusedforthissystemwhichimprovesthecontroleffect.Firstofall,thedomesticandforeigndevelopmentpresentsituationisstudied.Then,thedesignandanalysisofhardwarecircuithasbeencompleted.Onthisbasis,thecurveofneedle’svalueistestedandknowledgebaseofexpertcontrolisformed.Finally，thesoftwareisdesignedbasedonthecontrolstrategyofexpertcontrolwhichimprovedthecontroleffectofthissystem.Keywords：kneeandanklecoordinationneedlevalvecurveMFCexpertcontrol目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc357785017"1引言1HYPERLINK\l"_Toc357785018"1．1选题的目的和意义1HYPERLINK\l"_Toc357785019"1．2智能假肢国内外发展现状1HYPERLINK\l"_Toc357785020"1．3课题研究内容2HYPERLINK\l"_Toc357785021"2膝踝协调控制器的硬件设计3HYPERLINK\l"_Toc357785022"2．1控制芯片MSP430简介3HYPERLINK\l"_Toc357785023"2．2硬件电路分析与设计4HYPERLINK\l"_Toc357785024"2．3小结8HYPERLINK\l"_Toc357785026"3膝、踝关节针阀开度曲线的测定8HYPERLINK\l"_Toc357785027"3．1测试方案设计8HYPERLINK\l"_Toc357785028"3．2MFC测试程序设计9HYPERLINK\l"_Toc357785028"3．3小结12HYPERLINK\l"_Toc357785029"4膝踝协调控制算法设计12HYPERLINK\l"_Toc357785030"4．1控制策略的选择12HYPERLINK\l"_Toc357785031"4．2控制系统软件设计14HYPERLINK\l"_Toc357785031"4．3小结17HYPERLINK\l"_Toc357785032"结论18HYPERLINK\l"_Toc357785033"参考文献19HYPERLINK\l"_Toc357785034"致谢21HYPERLINK\l"_Toc294727956"附录A部分软件程序22HYPERLINK\l"_Toc294727957"图1膝踝协调控制器原理图28PAGE\*MERGE