多视点全景图像辅助泊车系统研究.doc

多视点全景图像辅助泊车系统研究驾驶员在泊车时，受到视野和车位狭小等客观条件的限制，极易发生擦碰事故，带来不必要的损失。因此，研究和设计一套能提供车身周围实时画面、消除视野盲区的全景图像辅助泊车系统，将给驾驶员泊车提供有效的辅助作用。本文在深入分析现有泊车系统的基础上，研究了全景图像辅助泊车系统中的关键技术，设计了实现此技术的方案：在车前，车尾，左右外后视镜分别安装四个鱼眼摄像头获取图像；对所得图像进行去失真处理，得到校正后图像再将其投影到某一虚拟视点为原点的坐标系下；通过提取图像SIFT特征确定待拼接图像的相对位置；最后对图像进行拼接生成车身周围的全景图像。具体工作如下：（1）针对柱面投影模型缺少顶面和底部的图像，不利于驾驶员更好地观察泊车环境的问题，本文基于球面投影模型，设计全景图像表示方案，实现了具有360度水平视角和180度垂直视角的场景表示。（2）针对连续视频图像拼接时间复杂度较大的问题，采用SIFT特征匹配结果确定图像之间相对位置关系，建立全景图像拼接映射表，实现了快速全景图像的生成。（3）针对不同摄像头获取图像存在亮度差异的问题，通过采用加权平均法对图像进行融合，实现图像的平滑过渡。