一种基于点云数据生成网格模型的方法、装置、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115965763A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202211359240.1(22)申请日2022.11.02(71)申请人刘希呈地址100089北京市海淀区清河街道奥北科技园20号楼3A01(72)发明人潘文琦韩孟玥刘希呈(51)Int.Cl.G06T17/20(2006.01)G06T19/20(2011.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种基于点云数据生成网格模型的方法、装置、设备及介质(57)摘要本发明是一种基于点云数据，将不规则分布的点云数据中的点进行合理链接后图形化为一个整体的网格模型的方法，该方法包括：获取某物体的无序点云；按照空间拆分点云中的每个点为若干组；对每个组的点云进行最小凸多面体几何体计算；计算完成所有组后输出所有凸多面体几何体形成的组合做为网格模型。本发明提供的方法，适用于将点云数据转换为几何体构成的网格模型，转换后模型数据占用的空间能够明显减少，且呈现的数据结构可有效表征三维物体的形态信息。CN115965763ACN115965763A权利要求书1/1页1.一种基于点云数据生成网格模型的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取物体的点云对象的点数据；对于所述点云按照其工程坐标系建立辅助背景三维网格单元系统，要求背景网格范围覆盖全点云对象；对所述辅助背景三维网格单元系统每个网格，依次扩张，对于扩张带来的重合位置，该位置视为同属于前后上下空间中所有包含改点的单元格；依据工程坐标系下点云对象中各点的坐标与背景三维网格单元坐标按照点与每个单元格的包含关系，将三维点云对象分组，对于处于多个单元格重合部分的点，同时计入包含该位置的所有单元格；对于至少包含一个点云对象点的的网格单元，计算该网格内对应的点云对象分组的最小凸包裹几何体，将该几何体作对象添加至网格生成网格模型并输出。2.依据权利要求1中所述的一种基于点云数据生成网格模型的方法，其特征在于，按照其工程坐标系建立辅助背景三维网格单元系统，其中确认三维辅助网格单元矩形范围，网格单元系统每个单元格的确定方法包括：三维网格范围需要包含全部点云对象；根据所需的网格模型精细度确认网格单元每个单元的边长，根据所述点云对象点数据的数据密度相对于导出网格模型目标精细度拆分每个单元格边长获取每个单元格对应的点云对象的点数据。3.依据权利要求1中所述的一种基于点云数据生成网格模型的方法，其特征在于，每个网格，依次扩张，网格单元系统每个单元格的扩张方法包括：通过扩张算法确定所述辅助三维单元网格每个网格之间的交叉体积；根据扩张后的辅助三维单元网格形成新的网格投影包含所述点云对象点。4.依据权利要求1中所述的一种基于点云数据生成网格模型的方法，其特征在于，将三维点云对象分组，具体包括：通过点云对象每个点在单元格三个轴上的映射算法确定所述点云每个点的归属；根据所述目标点云每个点的映射位置信息与三维网格单元的包含关系进行点数据的分组组装，获得与所述目标点云数据对应的点分组，由于扩张后单元格区域有重合，因此同一个点云对象的点可能出现于多个分组中。5.依据权利要求1中所述的一种基于点云数据生成网格模型的方法，其特征在于，计算单元格最小凸包裹，将所述凸包裹合并为同一网格模型，具体包括：对于分为同一组的点云对象点计算其最小凸包裹，生成一组凸包裹构成的多个网格模型以大幅节约计算机对于顶点的算力，将该组多面体网格模型按照位置对应关系添加至同一网格中，生成单一网格模型。6.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。2CN115965763A说明书1/5页一种基于点云数据生成网格模型的方法、装置、设备及介质技术领域[0001]本发明属于涉及计算机图形和计算机视觉技术领域，特别涉及一种点云数据生成对应网格模型的方法装置、计算机设备及存储介质。背景技术[0002]在自动驾驶，物品模拟展示等应用或工业领域，普遍采用激光雷达设备对目标区域进行激光点云数据的采集。通过对激光雷达扫描所得点云数据进行分析而后还原为网格模型的方式实现，单纯的点在许多工程领域处理过程中非常不便，需要把这些点连接成一个个线段再组成面和物体，才能够再物体的在面上附着色彩，图片纹理，才能够良好的展示。该过程成为相关产业智能化升级和展示的重要过程。[0003]将杂乱的、不规则分布的激光点云转变为由面和体构成的网格模型，目前常用的方法主要有贪心三角法，即不断链接相邻最近的点构成面而