导航车及导航方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108995743A(43)申请公布日2018.12.14(21)申请号201811158353.9(22)申请日2018.09.30(71)申请人四川福德机器人股份有限公司地址621000四川省绵阳市飞云大道中段386号(72)发明人陈刚李波谢睿欣(74)专利代理机构成都天既明专利代理事务所(特殊普通合伙)51259代理人李钦(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B60B19/12(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图11页(54)发明名称导航车及导航方法(57)摘要本发明公开了一种导航车及导航方法，目的在于解决现有的自动导航车，普遍采用双轮差速或麦克纳姆轮驱动，采用磁条或激光配合折弯的钣金件进行导航定位，定位精度差的问题。其包括车架单元、驱动单元、电力单元、控制系统，所述驱动单元、电力单元分别与车架单元相连。本发明中，采用上端车架与辅助支撑架的结构设计，其有利于降低车体的制造难度和生产成本。基于分体式设计，使得导航车的制造更加简单。而上端车架则能作为上端支撑部分，提供更好的承载能力。同时，基于驱动单元的设计，使本发明的导航车具有全向移动的能力，且具有较好的越障过坑能力。另外，基于定位单元的改进，使得本发明的定位精度提升至±5mm，具有较高的应用价值。CN108995743ACN108995743A权利要求书1/2页1.导航车，其特征在于，包括车架单元、驱动单元、电力单元、控制系统，所述驱动单元、电力单元分别与车架单元相连；所述车架单元包括上端车架、辅助支撑架，所述上端车架与辅助支撑架活动连接；所述驱动单元包括前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架单元相连；所述前轮组件包括用于与车架单元相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动组件；所述前轮摆动基轴位于左右摆动轴承座之间，所述前轮摆动基轴通过转轴分别与左右摆动轴承座相连且前轮摆动基轴能相对左右摆动轴承座摆动；所述前轮摆动轴承座分别设置在前轮摆动基轴的两端，所述驱动机构与前轮摆动轴承座相连且驱动机构能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转；所述后轮组件包括后轮摆动基轴、后轮摆动轴承座、驱动机构；所述后轮组件通过后轮摆动基轴与车架单元相连；所述后轮摆动轴承座分别设置在后轮摆动基轴的两端，所述驱动组件与后轮摆动轴承座相连且驱动组件能绕后轮摆动基轴单独的前后旋转；所述驱动组件包括连接梁、万向轮、伺服电机、连接轴承座、麦克纳姆轮，所述万向轮与连接梁活动连接且万向轮能相对于连接梁转动，所述伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连且伺服电机通过减速机能带动麦克纳姆轮转动，所述伺服电机通过连接轴承座与连接梁相连；所述伺服电机、电力单元分别与控制系统相连。2.根据权利要求1所述导航车，其特征在于，所述上端车架包括边缘连接件、连接杆，所述边缘连接件与连接杆连接为一体。3.根据权利要求1或2所述导航车，其特征在于，还包括设置在车架单元上的安全触边，所述安全触边与控制系统相连。4.根据权利要求1~3任一项所述导航车，其特征在于，所述电力单元包括移动充电座、电源管理系统、与电源管理系统相连的蓄电池，所述移动充电座与电源管理系统相连；所述移动充电座包括固定连接件、第一绝缘支撑件、第一绝缘走线管、移动导电件，所述固定连接件与车架单元相连且车架单元能为固定连接件提供支撑，所述第一绝缘支撑件与固定连接件相连且固定连接件能为第一绝缘支撑件提供支撑，所述移动导电件为一对且分别设置在第一绝缘支撑件上，所述第一绝缘走线管与导电块相连，所述移动导电件与电源管理系统连接且与移动导电件相连的电缆能经第一绝缘走线管与电源管理系统相连；所述电源管理系统与控制系统相连。5.根据权利要求4所述导航车，其特征在于，所述电力单元还包括与移动充电座相配合的固定充电端。6.根据权利要求5所述导航车，其特征在于，所述固定充电端包括第一导向支撑件、第二导向支撑件、缓冲压簧、第二绝缘走线管、第二绝缘支撑件、固定导电件，所述第一导向支撑件与第二导向支撑件之间设置有缓冲压簧；所述第一导向支撑件、第二导向支撑件上分别设置有通孔，所述第二绝缘走线管分别穿过第一导向支撑件、第二导向支撑件上的通孔；所述第二绝缘走线管与第二绝缘支撑件相连且第二绝缘支撑件能带动第二绝缘走线管相对第一导向支撑件、第二导向支撑件滑动，所述固定导电件为一对且分别设置在第二2CN108995743A权利要求书2/2页绝缘支撑件上且固定导电件通过第二绝缘走线管内的电缆能与电源电连接。7.根据权利要求6所述导航车，其特征在于，还包括充电控制柜、光电传感器、与光电传感器相配合的反光板，所述固定导电件经充电控制柜与电源电连接，所述反光板