运动状态切换装置和双足机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115959220A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202310120773.2(22)申请日2023.01.18(71)申请人之江实验室地址311121浙江省杭州市余杭区之江实验室南湖总部(72)发明人翁佳伟朱世强谢安桓黄冠宇孔令雨留云(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415专利代理师陈蕾(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称运动状态切换装置和双足机器人(57)摘要本公开是关于一种运动状态切换装置和双足机器人。运动状态切换装置包括壳体、活动件和限位机构；壳体设有滑动通道和容纳腔，滑动通道沿设定方向延伸；活动件至少部分活动件沿设定方向可滑动地设置于滑动通道内，至少部分活动件设于容纳腔内；限位机构设置于容纳腔内，用于限制活动件在滑动通道内的运动；运动状态切换装置包括第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，限位机构和活动件分离；在第二工作状态时，限位机构和活动件相接触，以使活动件和滑动通道的相对位置保持固定。如此，实现了运动状态切换装置在不同工作状态之间的切换，切换效率高，并且结构简单，成本低廉。CN115959220ACN115959220A权利要求书1/3页1.一种运动状态切换装置，其特征在于，包括：壳体，设有滑动通道和容纳腔，所述滑动通道沿设定方向延伸；活动件，至少部分所述活动件沿所述设定方向可滑动地设置于所述滑动通道内，至少部分所述活动件设于所述容纳腔内；限位机构，设置于所述容纳腔内，用于限制所述活动件在所述滑动通道内的运动；所述运动状态切换装置包括第一工作状态和第二工作状态，在所述第一工作状态时，所述限位机构和所述活动件分离；在所述第二工作状态时，所述限位机构和所述活动件相接触，以使所述活动件和所述滑动通道的相对位置保持固定。2.如权利要求1所述的运动状态切换装置，其特征在于，活动件包括刚性体和弹性体；至少部分所述刚性体沿所述设定方向可滑动地设置于所述滑动通道内，至少部分所述刚性体设于所述容纳腔内；所述弹性体沿所述设定方向套设于所述刚性体，所述弹性体能够相对于所述刚性体沿所述设定方向伸缩运动；所述弹性体和所述壳体的外表面在所述设定方向上相抵接；在所述第一工作状态时，所述限位机构和所述刚性体分离；在所述第二工作状态时，所述限位机构和所述刚性体相接触，以使所述刚性体和所述滑动通道的相对位置保持固定。3.如权利要求2所述的运动状态切换装置，其特征在于，所述限位机构包括第一限位部，所述刚性体上对应设有第二限位部；在所述第一工作状态时，所述第一限位部和所述第二限位部分离；在所述第二工作状态时，所述第一限位部和所述第二限位部限位配合。4.如权利要求3所述的运动状态切换装置，其特征在于，所述第二限位部包括限位槽，所述限位槽为环形槽或垂直于所述刚性体的轴向方向延伸的直槽。5.如权利要求4所述的运动状态切换装置，其特征在于，所述限位机构还包括和所述第一限位部连接的限位驱动部，所述限位驱动部用于驱动所述第一限位部远离或靠近所述限位槽运动；所述第一工作状态切换至第二工作状态时，所述限位驱动部驱动所述第一限位部靠近所述限位槽移动；所述第二工作状态切换至第一工作状态时，所述限位驱动部驱动所述第一限位部远离所述限位槽移动。6.如权利要求4所述的运动状态切换装置，其特征在于，所述第一限位部为带开口的弧形件，所述弧形件的内圈对应设有和所述限位槽相匹配的凸起。7.如权利要求3所述的运动状态切换装置，其特征在于，所述第一限位部包括能够随温度变化发生形变的感温部；所述限位机构还包括温控部，用于调节所述容纳腔内的温度，以使所述感温部发生形变；在所述第一工作状态时，所述温控部将所述容纳腔内的温度调节为第一温度，所述感温部形变至所述第一限位部和所述第二限位部分离；在所述第二工作状态时，所述温控部将所述容纳腔内的温度调节为第二温度，所述感温部形变至所述第一限位部和所述第二限位部限位配合。8.一种双足机器人，其特征在于，包括：盆骨部和活动设置于所述盆骨部的两组腿部机构；所述腿部机构包括：髋关节部，和所述盆骨部可转动地连接；2CN115959220A权利要求书2/3页大腿部，绕第一方向和所述髋关节部可转动地连接；小腿部，绕所述第一方向和所述大腿部可转动地连接；足部，和所述小腿部可转动地连接；如权利要求1至7任一项所述的运动状态切换装置，所述壳体远离所述活动件的一端和所述大腿部或所述小腿部可转动地连接，所述活动件远离所述壳体的一端和所述足部连接；及驱动部件，与所述髋关节部、所述大腿部、所述小腿部以及所述运动状态切换装置连接，用于驱动所述髋关节部、所述大腿部、所述小腿部以及所述运动状态切换装置转