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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110711704A(43)申请公布日2020.01.21(21)申请号201911108882.2(22)申请日2019.11.13(71)申请人淮南师范学院地址232038安徽省淮南市田家庵区洞山西路(72)发明人王世伟李淑娟张雨王传安(74)专利代理机构西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙)61223代理人姬莉(51)Int.Cl.B07C5/00(2006.01)B07C5/02(2006.01)B07C5/36(2006.01)B07C5/38(2006.01)B65B69/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种全自动垃圾分拣装置(57)摘要本发明公开了一种全自动垃圾分拣装置,包括控制器和输送装置,还包括用于拆解垃圾袋的破碎装置,破碎装置上设置有出料口,出料口的下方设置有用于使垃圾分散均匀的震动装置,震动装置背离破碎装置的一端和输送装置的一端连接,输送装置的一侧沿输送方向设置有多个收集箱,沿输送装置的输送方向依次设置有多个三轴机械手,三轴机械手通过支撑架架设在输送装置的上方;三轴机械手上设置有用于采集垃圾图像信息的图像采集装置;控制器分别和图像采集装置、三轴机械手、破碎装置、震动装置、输送装置电连接。本装置对分拣前的垃圾进行了预先处理,保证了垃圾精确高效的自动分拣,并能大规模使用。CN110711704ACN110711704A权利要求书1/2页1.一种全自动垃圾分拣装置,包括控制器和输送装置(5),其特征在于,还包括用于拆解垃圾袋的破碎装置(1),破碎装置(1)上设置有出料口,出料口的下方设置有用于使垃圾分散均匀的震动装置(2),所述震动装置(2)背离破碎装置(1)的一端和输送装置(5)的一端连接,所述输送装置(5)的一侧沿输送方向设置有多个收集箱(3),沿输送装置(5)的输送方向依次设置有多个三轴机械手(4),所述三轴机械手(4)通过支撑架(406)架设在输送装置(5)的上方;所述三轴机械手(4)上设置有用于采集垃圾图像信息的图像采集装置;所述控制器分别和图像采集装置、三轴机械手(4)、破碎装置(1)、震动装置(2)、输送装置(5)电连接。2.如权利要求1所述的一种全自动垃圾分拣装置,其特征在于,所述三轴机械手(4)包括Corexy结构,所述Corexy结构的中心钓台(401)靠近输送装置(5)的一面设置有竖直设置的电动伸缩装置(413),电动伸缩装置(413)的固定端和中心钓台(401)固定,电动伸缩装置(413)的伸缩端的末端连接有夹持结构;图像采集装置固定在中心钓台(401)的一侧。3.如权利要求2所述的一种全自动垃圾分拣装置,其特征在于,所述夹持结构包括支撑体(410),所述支撑体(410)的顶部和电动伸缩装置(413)固定,所述支撑体(410)的一侧固定有直流电机,所述直流电机和控制器电连接,直流电机的输出轴垂直穿过支撑体(410)后套装固定有齿轮(409),所述齿轮(409)和传动件(412)上设置的齿条I啮合,传动件(412)滑动的设置在背离直流电机的一侧;支撑体(410)下端对称设置有两个夹持部(407),夹持部(407)的上端均与支撑体(410)铰接,两个夹持部的相邻面上均固定有齿弧(408),传动体的下端位于两个齿弧(408)之间,所述传动体靠近齿弧(408)的面上均设置有与齿弧(408)啮合的齿条II。4.如权利要求1所述的一种全自动垃圾分拣装置,其特征在于,所述破碎装置(1)包括倾斜设置的破碎桶(14),破碎桶(14)的一侧固定有电机II(11),电机II(11)和控制器电连接,电机II(11)的输出轴通过传动结构连接有转轴,所述转轴架设在内架设在破碎桶(14)内部,且转轴的周向设置有多个用于破碎垃圾袋的叶片(13),破碎桶(14)设置有进料口(12)和出料口。5.如权利要求4所述的一种全自动垃圾分拣装置,其特征在于,所述震动装置(2)包括倾斜设置的导料板(21),所述导料板(21)倾斜端的上端靠近破碎桶(14)的出料口,所述导料板(21)对应的两侧均设置有挡板,导料板(21)的下方设置有支撑板I(22),支撑板I(22)的下方设置有支撑板II(24),支撑板II(24)和支撑板I(22)依次设置在支撑腿(25)的中部和顶部,所述支撑板II(24)上设置有电机I(23),电机I(23)和控制器电连接,电机I(23)的输出轴穿过支撑板I(22)后连接有曲柄滑块结构,曲柄滑块结构的输出端和导料板(21)底部固定,电机I(23)带动曲柄滑块结构能使导料板(21)沿前后方向滑动,所述导料板(21)位于出料口的下方。6.如权利要求5所述的一种全自动垃圾分拣装置,其特征在于,所述曲柄滑块机