机械手及其自动定心夹紧夹具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110978020A(43)申请公布日2020.04.10(21)申请号201911283100.9(22)申请日2019.12.13(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址518000广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号(72)发明人徐耀辉何凯赵文亮(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人王政(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称机械手及其自动定心夹紧夹具(57)摘要本发明涉及机械夹爪的技术领域，提供了一种机械手及其自动定心夹紧夹具，包括支撑架、支撑在支撑架上的安装座和定心夹紧组件；定心夹紧组件包括沿安装座的整个周向呈等间距布置的四个夹爪构件和滑动设置在安装座中并与每个夹爪构件分别相抵的操作轴，四个夹爪构件分别枢转接附在安装座上；支撑架上设置有使操作轴沿操作轴的轴向移动以驱动夹爪构件相对安装座转动的驱动件。该自动定心夹紧夹具，采用在安装座的整个周向呈等间距地布置四个夹爪构件，四个夹爪构件分别枢转接附在安装座上，操作轴与每个夹爪构件分别相抵，驱动件使操作轴移动以驱动夹爪构件相对安装座转动，这样，采用四爪式的夹紧方式，结构对称，可实现自定心夹紧。CN110978020ACN110978020A权利要求书1/2页1.一种自动定心夹紧夹具，其特征在于，包括支撑架、支撑在所述支撑架上的安装座和定心夹紧组件；所述定心夹紧组件包括沿所述安装座的整个周向呈等间距布置的四个夹爪构件和滑动设置在所述安装座中并与每个所述夹爪构件分别相抵的操作轴，四个所述夹爪构件分别枢转接附在所述安装座上；所述支撑架上设置有使所述操作轴沿所述操作轴的轴向移动以驱动所述夹爪构件相对所述安装座转动的驱动件。2.根据权利要求1所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，所述夹爪构件包括可转动地设置在所述安装座内的驱动部和从驱动部延伸至所述安装座之外的夹爪部；所述操作轴具有操作部，所述操作部上设置有多个第一齿，多个所述第一齿沿所述操作轴的轴向布置；所述驱动部的外表面上设置有与所述第一齿啮合的第二齿。3.根据权利要求2所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，所述操作部具有矩形的横截面，所述操作部包括四个纵向侧壁，四个所述纵向侧壁与四个所述夹爪构件分别一一对应，每个所述纵向侧壁均设置有多个所述第一齿。4.根据权利要求2所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，所述夹爪部包括与所述驱动部连接的第一夹指部分和从所述第一夹指部分向所述安装座的外周成弧形向外延伸的第二夹指部分。5.根据权利要求1至4任一项所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，所述驱动件为气缸，所述气缸的输出轴与所述操作轴同轴设置并连接固定；或者，所述驱动件为电机，所述电机的电机轴与所述操作轴连接，或所述电机通过丝杠组件与所述操作轴连接。6.根据权利要求1至4任一项所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，四个所述夹爪构件以两两为一对方式分为彼此相对的两个第一夹爪构件和彼此相对的两个第二夹爪构件；所述第一夹爪构件的断面面积尺寸小于所述第二夹爪构件的断面面积尺寸。7.根据权利要求1至4任一项所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，所述安装座包括方形的安装部、法兰部和从所述安装部延伸至所述法兰部的套筒部，所述安装部具有凹腔，所述夹爪构件的底端设置在所述凹腔中，所述安装部的顶面开设有与所述凹腔连通的开口，所述安装部上盖合盖板，用以闭合所述开口，所述盖板通过紧固件与所述安装部连接固定；所述法兰部具有贯通孔，所述套筒部具有分别与所述凹腔和所述贯通孔连通的中空腔，所述操作轴内置于所述中空腔内，且所述操作轴的两端分别延伸至所述套筒部的端部之外。8.根据权利要求7所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，所述盖板的表面开设有与四个夹爪构件分别对应的四个限位槽，每个所述限位槽分别从所述盖板的表面中央向周边延伸。9.根据权利要求7所述的自动定心夹紧夹具，其特征在于，所述支撑架包括圆形的固定盘和支撑法兰盘，所述固定盘具有中心孔，所述驱动件通过锁付件安装在所述固定盘的中心孔内；所述固定盘设置在所述安装座与所述支撑法兰盘之间，所述固定盘与所述支撑法兰盘之间设置有多个支柱，多个所述支柱沿所述固定盘的周向呈等间距布置，所述支柱的两端分别与所述固定盘和所述支撑法兰盘连接固定；所述固定盘与所述安装座之间设置有多个折形支架，多个所述折形支架沿所述固定盘的周向呈等间距布置；每个折形支架包括与所述法兰部连接的第一水平部分、与所述固定盘连接的第二水平部分和从第一水平部分2CN110978020A权利要求书2/2页的外端沿所述操作轴的轴向延伸至所述第二水平部分内端的竖直部分，