牛腿支撑机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111502333A(43)申请公布日2020.08.07(21)申请号202010458889.3(22)申请日2020.05.26(71)申请人正如（广东）机器人科技有限公司地址510000广东省广州市增城区新塘镇塘美村大墅（厂房C7）四楼自编2号(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人张艳美莫建林(51)Int.Cl.E04G25/00(2006.01)E04G25/04(2006.01)E04G13/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称牛腿支撑机器人(57)摘要本发明公开一种牛腿支撑机器人，包括行走装置、升降装置、调平装置、支撑架及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上并且所述升降装置的输出端可伸出；所述支撑架枢接于所述升降装置的输出端；所述调平装置设置于所述行走装置上，所述调平装置的输出端枢接于所述支撑架；所述控制系统控制所述行走装置、升降装置及调平装置的动作。本发明牛腿支撑机器人能在建筑墙体与横梁之间浇注混凝土凝胶材料时进行支撑，并能自动行走，实现自动化施工，有效提高建筑施工效率。CN111502333ACN111502333A权利要求书1/1页1.一种牛腿支撑机器人，其特征在于：包括行走装置(1)、升降装置(2)、调平装置(3)、支撑架(4)及控制系统；所述升降装置(2)设置于所述行走装置(1)上并且所述升降装置(2)的输出端可伸出；所述支撑架(4)枢接于所述升降装置(2)的输出端；所述调平装置(3)设置于所述行走装置(1)上，所述调平装置(3)的输出端枢接于所述支撑架(4)；所述控制系统控制所述行走装置(1)、升降装置(2)及调平装置(3)的动作。2.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述调平装置(3)可转动地设置所述升降装置(2)的一侧。3.如权利要求1或2任一项所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述调平装置(3)为伸缩器。4.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述牛腿支撑机器人还包括支撑装置(5)，所述支撑装置(5)设置于所述行走装置(1)上，所述支撑装置(5)的支撑端可伸出到地面，以支撑所述行走装置(1)。5.如权利要求1或4任一项所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述行走装置(1)为移动小车。6.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述控制系统还包括对所述行走装置(1)进行辅助的扫描定位系统和/或充电系统。7.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述支撑架(4)呈三角形结构，以与墙角匹配。8.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述升降装置(2)与所述行走装置(1)的同一侧沿竖直方向平齐。9.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述牛腿支撑机器人还包括支撑杆(6)，所述支撑杆(6)的一端连接于所述升降装置(2)的输出端，另一端可与地面连接。2CN111502333A说明书1/3页牛腿支撑机器人技术领域[0001]本发明涉及一种建筑机器人，尤其涉及一种在建筑墙体与横梁之间浇注混凝土凝胶材料时进行支撑的牛腿支撑机器人。背景技术[0002]传统的建筑施工，一般是先人工架设拼装模板，再在模板的下方设置支撑杆用于支撑模板，然后在现场人工将钢筋绑扎成钢筋笼及钢盘网板，之后再人工将钢筋笼及钢筋网板放入模腔内，并浇筑混凝土材料。待浇筑混凝土材料凝结合，再将模板下方的支撑杆拆除，最后将模板拆除。因此，在传统的建筑方式需要大量的工人架设模板及支撑杆，架设时间长，劳动强度大，生产效率低。[0003]随着科技术发展，现有的建筑施工已开始实现自动化，通过设计不同种类的机器人对应不同的工种，例如利用运输机器人运输物料、利用支撑机器人支撑横梁、利用墙体机器人堆砌墙体等等，这些机器人基本覆盖了大部分工种的自动化施工。然而，有些施工位到目前为止仍然需要人工操作。例如在支柱或墙体与横梁连接时，由于横梁与墙体预先已制作好，因此，将两者连接时需要现场浇注混凝土凝胶材料，使两者固定连接起来。但是由于设置的支撑需要贴近墙体，而目前的支撑机器人并不适用于墙体与横梁连接处的支撑，因而还需要工人手动设置支撑杆。这样会对自动化施工存在一定影响，并且降低施工效率。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种能在建筑墙体与横梁之间浇注混凝土凝胶材料时进行支撑，能自动行走，实现自动化施工，提高建筑施工效率的牛腿支撑机器人。[0005]为了实现上述目的，本发明提供的牛腿支撑机器人包括行走装置、升降装置、调平装置、支撑架及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上并且所述升降装置的输出端可伸出；所述支撑架枢接于所述升降装置的输出端；所述调