一种可折叠仿生扑翼及飞行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113148144A(43)申请公布日2021.07.23(21)申请号202110374297.8(22)申请日2021.04.07(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号(72)发明人孙霁宇李鹏鹏刘超宋泽来闫永为湛玉超宋发张俊峰(74)专利代理机构吉林省中玖专利代理有限公司22219代理人姜姗姗(51)Int.Cl.B64C33/02(2006.01)B64C3/54(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种可折叠仿生扑翼及飞行器(57)摘要本发明提供一种可折叠仿生扑翼，折叠机构包括第一、第二、第三和第四折翼，第一折翼的一端第四折翼的一端连接，第四折翼的另一端连接在第三折翼上，第三折翼的一端与第二折翼一端连接，第二折翼的另一端连接在第一折翼上，第一、第二、第三和第四连接点在扑翼折叠过程中依次位于平行四边形的四个顶点处；第一连杆的一端与第一折翼连接，第一连杆的另一端固定连接在飞行器上，拉杆的一端连接在第一折翼上，拉杆的另一端与飞行器滑动连接；支撑架的一端与第一折翼连接，第二连杆的一端可转动的连接在支撑架上，第二连杆的另一端与第四折翼连接，本发明使扑翼式微飞行器实现起飞前和降落后可自动完成展翼和收翼动作，并且方便回收和携带。CN113148144ACN113148144A权利要求书1/2页1.一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：包括折叠机构，所述的折叠机构包括第一折翼(B)、第二折翼(C)、第三折翼(D)和第四折翼(E)，第一折翼(B)的一端第四折翼(E)的一端可转动连接，其连接处为第一连接点(7)，第四折翼(E)的另一端可转动连接在第三折翼(D)上，其连接处为第二连接点(6)，第三折翼(D)的一端与第二折翼(C)一端可转动连接，其连接处为第三连接点(5)，第二折翼(C)的另一端可转动连接在第一折翼(B)上，其连接处为第四连接点(4)，所述的第一连接点(7)、第二连接点(6)、第三连接点(5)和第四连接点(4)在扑翼折叠过程中依次位于平行四边形的四个顶点处；还包括连接机构，用于和飞行器连接，所述的连接机构包括第一连杆(A)和拉杆(H)，第一连杆(A)的一端与第一折翼(B)可转动连接，其连接处为第五连接点(1)，第一连杆(A)的另一端固定连接在飞行器上，拉杆(H)的一端连接在第一折翼(B)上，其连接处为第六连接点(2)，拉杆(H)的另一端与飞行器滑动连接；还包括翼膜支撑机构，所述的支撑机构包括支撑架(G)和第二连杆(F)，所述的支撑架(G)的一端与第一折翼(B)可转动连接，其连接处为第八连接点(3)，第二连杆(F)的一端可转动的连接在支撑架(G)上，其连接处为第九连接点(9)，第二连杆(F)的另一端与第四折翼(E)可转动连接，其连接处为第十连接点(8)，所述的第一连接点(7)位于第二连接点和第十连接点之间或是与第十连接点(8)重合；所述的第六连接点(2)位于第三连接点(5)和第五连接点(1)之间；还包括翼膜，所述的翼膜包括第二段膜(53)和第一段膜(11)，所述的第一段膜(11)连接在支撑架(G)的另一端和第三折翼(D)另一端，所述的第二段膜(53)为有弹力，其连接在支撑架(G)的另一端和拉杆(H)的另一端。2.如权利要求1所述的一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：所述的滑动连接通过固定在飞行器上的滑轨(52)，所述的滑轨(52)上套置有套筒(I)，所述的套筒(I)与拉杆(H)的另一端可转动连接，其连接处为第七连接点(10)。3.如权利要求2所述的一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：所述的第一连接点(7)、第二连接点(6)、第三连接点(5)、第四连接点(4)、第五连接点(1)、第六连接点(2)、第七连接点(10)、第八连接点(3)、第九连接点(9)和第十连接点(8)均位于同一平面上。4.如权利要求1所述的一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：所述的第一连接点(7)、第二连接点(6)、第三连接点(5)和第四连接点(4)在扑翼完全展开和完全折叠时位于同一条直线上。5.如权利要求1所述的一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：所述的第一折翼(B)上有挂耳，所述的第四连接点(4)位于挂耳上，所述的第三折翼(D)上有挂耳，所述的第二连接点位于挂耳上，所述的第一连接点(7)、第二连接点(6)、第三连接点(5)和第四连接点(4)在扑翼完全展开和完全折叠时依次位于方形的四个顶点上。6.如权利要求1所述的一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：所述的可转动连接为通过销轴连接。7.如权利要求6所述的一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：所述的销轴的材质为高密度聚乙烯。8.如权利要求1所述的一种可折叠仿生扑翼，其特征在于：所述的折翼结构