一种辅助椎间孔镜定位导向装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113693722A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110399247.5(22)申请日2021.04.14(71)申请人北京铸正机器人有限公司地址102600北京市大兴区生物医药基地天富街9号4幢一层(72)发明人赵宇刘洪升张坚杨标(74)专利代理机构北京千壹知识产权代理事务所(普通合伙)11940代理人郭士磊(51)Int.Cl.A61B34/20(2016.01)A61B34/10(2016.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种辅助椎间孔镜定位导向装置(57)摘要本发明公开了一种辅助椎间孔镜定位导向装置，包括六自由度机械臂、设于六自由度机械臂的支撑架以及设于支撑架的导向套筒、侧位标尺和正位标尺，所述侧位标尺和正位标尺间隔设置，侧位标尺与支撑架相连的端部与正位标尺与支撑架相连的端部围成相对夹角，所述导向套筒设于相对夹角端；所述六自由度机械臂可驱动支撑架并带动导向套筒、侧位标尺和正位标尺作六轴线方向的运动。通过本发明装置和控制方法的结合实现了路径的自动定位，可以大大缩短手术时间，提高定位精度，保障手术的安全性和成功率。设备的自动化程度较高，可以缩短医生的学习曲线，降低医生工作强度，利于手术的推广和普及。CN113693722ACN113693722A权利要求书1/1页1.一种辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于，包括六自由度机械臂、设于六自由度机械臂的支撑架以及设于支撑架的导向套筒、侧位标尺和正位标尺，所述侧位标尺和正位标尺间隔设置，侧位标尺与支撑架相连的端部与正位标尺与支撑架相连的端部围成相对夹角，所述导向套筒设于相对夹角端；所述六自由度机械臂可驱动支撑架并带动导向套筒、侧位标尺和正位标尺作六轴线方向的运动。2.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述六自由度机械臂包括底座，枢转安装于底座的第一枢转架、枢转安装于第一枢转架的第二枢转架、枢转安装于第二枢转架的第三枢转架、枢转安装于第三枢转架的第四枢转架、枢转安装于第四枢转架的第五枢转架和枢转安装于第五枢转架的第六枢转架，所述支撑架和第六枢转架之间通过固定法兰相连接。3.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述支撑架包括底架以及设于底架的支撑臂，所述支撑臂设有两个，所述侧位标尺和正位标尺分别安装于两个支撑臂上。4.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：两支撑臂垂向设置并形成垂足位，所述侧位标尺和正位标尺之间的夹角呈90度。5.根据权利要求4所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述垂足位设有圆形导向孔，所述圆形导向孔滑动安装有导向套筒，所述导向套筒与垂足位同轴。6.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述正位标尺和侧位标尺结构相同，包括主体部以及设于主体部的通孔，所述通孔呈一端大一端小的锥台状。7.根据权利要求6所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述通孔从外侧朝导向套筒方向逐渐缩径，所述通孔的两端分别设有大圆环和小圆环，所述主体部设有方向指示针，所述方向指示针与通孔的轴心垂向设置。8.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述正位标尺和侧位标尺采用低密度碳纤维材料或PEEK材料制成。9.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述正位标尺的轴心线与侧位标尺的轴心线垂向设置且与导向套筒的轴心相垂直。10.根据权利要求1所述的辅助椎间孔镜定位导向装置，其特征在于：所述支撑架与第六枢转架的轴心相偏离。2CN113693722A说明书1/5页一种辅助椎间孔镜定位导向装置技术领域[0001]本发明属于医疗手术辅助设备技术领域，更具体地说，它涉及一种辅助椎间孔镜定位导向装置。背景技术[0002]椎间孔镜与脊柱内窥镜类似，是一个配备有灯光的管子，它从病人身体侧方或者侧后方(可以平可以斜的方式)进入椎间孔，在安全工作三角区实施手术。在椎间盘纤维环之外做手术，在内窥镜直视下可以清楚的看到突出的髓核、神经根、硬膜囊和增生的骨组织。然后使用各类抓钳摘除突出组织、镜下去除骨质、射频电极修复破损纤维环。手术创伤小：皮肤切口仅7mm，如同一个黄豆粒大小，出血不到20ml，术后仅缝1针。是同类手术中对病人创伤最小、效果最好的椎间盘突出微创疗法。[0003]随着腔镜等技术的发展，椎间孔镜技术成为腰椎间盘凸出症的首选治疗方案，其具备创伤小、安全易用等优点。该手术能够顺利开展的前提，是将椎间孔镜定位到手术区域，而能否精准的定位到手术区域，是能否清除突出变性椎间盘组织的前提。现有的椎间孔镜定位器或导向器，多以固定可调