预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共12页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110169828A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910395106.9(22)申请日2019.05.13(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址518055广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号(72)发明人熊璟刘勇夏泽洋(74)专利代理机构深圳市铭粤知识产权代理有限公司44304代理人孙伟峰贾珍珠(51)Int.Cl.A61B90/50(2016.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种伸缩支撑杆、被动远心机构及其支撑杆的设计方法(57)摘要本发明公开了伸缩支撑杆、被动远心机构及其支撑板的设计方法,所述伸缩支撑杆包括套接并可发生相对滑动的第一支杆和第二支杆,第一支杆内轴向设有一伸缩通道,伸缩通道内凹设有容置槽,第二支杆具有相对的第一端和第二端,第一端上设有摩擦块,第一端伸入伸缩通道内可使摩擦块与伸缩通道内壁摩擦接触,第二端伸出第一支杆,在第一支杆和第二支杆相对滑动过程中,摩擦块脱离或进入容置槽以改变第二支杆与第一支杆之间的摩擦力。本发明的伸缩支撑杆、被动远心机构及其支撑杆的设计方法,由于采用多个摩擦块在不同位置与伸缩通道内壁交替接触,使支撑杆在不同伸缩位置上产生不同的摩擦力,可有效平衡被动远心机构的变化重力矩,达到随拉随停效果。CN110169828ACN110169828A权利要求书1/1页1.一种伸缩支撑杆,其特征在于,包括套接并可发生相对滑动的第一支杆和第二支杆,所述第一支杆内轴向设有一伸缩通道,所述伸缩通道内凹设有容置槽,所述第二支杆具有相对的第一端和第二端,所述第一端上设有摩擦块,所述第一端伸入所述伸缩通道内可使所述摩擦块与所述伸缩通道内壁摩擦接触,所述第二端伸出所述第一支杆,在所述第一支杆和所述第二支杆相对滑动过程中,所述摩擦块脱离或进入所述容置槽以改变所述第二支杆与第一支杆之间的摩擦力。2.根据权利要求1所述的伸缩支撑杆,其特征在于,所述容置槽沿所述第一支杆的轴向至少间隔设有2个,所述摩擦块沿所述第二支杆的轴向至少间隔设有3个,在所述第一支杆和所述第二支杆具有最大重叠长度时,至少一所述摩擦块与所述伸缩通道摩擦接触,至少另一所述摩擦块位于所述容置槽内。3.根据权利要求2所述的伸缩支撑杆,其特征在于,在所述第一支杆和所述第二支杆具有最大重叠长度时,仅远离所述第二端的一所述摩擦块与所述伸缩通道摩擦接触,其余所述摩擦块均位于对应的容置槽内。4.根据权利要求3所述的伸缩支撑杆,其特征在于,位于容置槽内的两相邻摩擦块之间的距离介于两对应容置槽的间距与所述间距和相邻的一容置槽长度之和之间。5.根据权利要求2~4任一所述的伸缩支撑杆,其特征在于,沿所述第一支杆的轴向,间隔设置的所述容置槽的长度依次增大或依次减小。6.根据权利要求5所述的伸缩支撑杆,其特征在于,越靠近所述第二支杆的第二端的所述容置槽的长度越长。7.一种被动远心机构,其特征在于,包括机架、旋转臂组、移动臂组、影像装置及如权利要求1~6任一所述的伸缩支撑杆,所述旋转臂组包括平行设置的连接杆a和连接杆b,所述移动臂组包括平行设置的连接杆c和连接杆d,连接杆a、连接杆b的一端分别在铰点A、铰点C与机架铰接,另一端分别同时与连接杆c和连接杆d铰接,其中,所述连接杆d分别与连接杆a、连接杆b之间形成铰点B、铰点D,所述伸缩支撑杆的两端分别通过铰点A和铰点D与连接杆a和连接杆d铰接。8.一种权利要求7所述的被动远心机构的支撑杆的设计方法,其特征在于,包括步骤:A、测试未铰接伸缩支撑杆的被动远心机构在前后俯仰的转动行程过程中的重力矩曲线,得到重力矩大小随转动角度的变化关系;B、计算铰接伸缩支撑杆的被动远心机构转动角度与伸缩支撑杆长度之间映射关系;C、根据力平衡关系,由重力矩计算平衡摩擦力,将重力矩随转动角度变化曲线转化为伸缩支撑杆的摩擦力随伸缩支撑杆长度的变化曲线;D、根据伸缩支撑杆的摩擦力随伸缩支撑杆长度的变化曲线,设置伸缩支撑杆中对应的摩擦块及容置槽,得到在不同伸缩支撑杆长度上产生的摩擦力,以实时保持所述远心机构处于平衡状态。9.根据权利要求8所述的设计方法,其特征在于,还包括:步骤C’、将连续变化的伸缩支撑杆的摩擦力随伸缩支撑杆长度的变化曲线离散成有限数量的阶梯直线,形成有效离散摩擦力随伸缩支撑杆长度的阶梯直线。10.根据权利要求9所述的设计方法,其特征在于,还包括对离散后的摩擦力增加20%的安全余量。2CN110169828A说明书1/6页一种伸缩支撑杆、被动远心机构及其支撑杆的设计方法技术领域[0001]本发明医疗器械领域,具体涉及一种伸缩支撑杆、被动远心机构及其支撑杆的设计方法。背景技术[0002]在微创外科手术过程中,医生借助