一种面向智能化的红外数字全景系统及其仓库管理方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110443093A(43)申请公布日2019.11.12(21)申请号201910698048.7G06T17/00(2006.01)(22)申请日2019.07.31B65G1/137(2006.01)(71)申请人安徽大学地址230601安徽省合肥市经济开发区九龙路111号(72)发明人符莹韩凯段子豪吴银海毕婉青黄明华(74)专利代理机构合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙)34144代理人方荣肖(51)Int.Cl.G06K7/14(2006.01)G06Q10/04(2012.01)G06Q10/08(2012.01)G06T7/55(2017.01)权利要求书4页说明书14页附图8页(54)发明名称一种面向智能化的红外数字全景系统及其仓库管理方法(57)摘要本发明公开了一种面向智能化的红外数字全景系统及其仓库管理方法，该红外数字全景系统包括条码识别装置、天眼装置以及数据处理装置。条码识别装置包括支撑杆、条码识别器、多个支撑板以及分别与多个支撑板对应的多个摄像头。多个支撑板的同一端均固定在支撑杆；每个摄像头安装在对应的支撑板上，并用于拍摄货物的图像；条码识别器根据摄像头拍摄的图像信息，读取货物的条码信息。天眼装置包括多个红外测距机构，红外测距机构用于检测滑动组件到货物的堆垛顶面的距离。本发明可缩短每个巷道的长度，同时可以大幅缩短巷道间的距离，增加库位数，提高仓库的空间利用率。而且本发明减少仓库员工的总体底薪，节省人工成本，成本降低效果显著。CN110443093ACN110443093A权利要求书1/4页1.一种面向智能化的红外数字全景系统，其特征在于，其包括：条码识别装置，其包括支撑杆(1)、条码识别器、多个支撑板(2)以及分别与多个支撑板(2)对应的多个摄像头(3)；多个支撑板(2)的同一端均固定在支撑杆(1)；每个摄像头(3)安装在对应的支撑板(2)上，并用于拍摄货物的图像；所述条码识别器根据摄像头(3)拍摄的图像信息，读取所述货物的条码信息；天眼装置，其包括多个红外测距机构；每个红外测距机构包括多个红外测距传感器(4)、平行设置的两组导轨(5)以及沿导轨(5)的凹槽方向移动的滑动组件(6)；两组导轨(5)位于所述货物的上方；红外测距传感器(4)安装在滑动组件(6)上，且用于通过向所述货物发射红外线以检测滑动组件(6)到所述货物的堆垛顶面的距离；以及数据处理装置，其包括边缘分割处理模块、数据预处理模块、高斯滤波模块、边缘检测模块以及模型建立模块；所述边缘分割处理模块用于将所述红外测距机构检测的数据按照所采集区域分块并行处理，并根据对应的高度信息查找货物的位置；所述数据预处理模块用于先根据所述货物的位置以及滑动组件(6)到所述堆垛顶面的距离，计算出货物物理高度，再对所述货物物理高度进行像素化处理后获取所述货物的像素化图像；所述高斯滤波模块用于对所述像素化图像进行高斯滤波，获取高斯滤波图像；所述边缘检测模块用于将所述高斯滤波图像与方向模板进行卷积以获得各个像素点的像素值，并根据一个预设阈值计算出对应的图像边缘信息；所述模型建立模块用于先根据多个红外测距机构检测的数据以及所述图像边缘信息，获取所述货物的三维信息，再根据储存所述货物的仓库的高度信息以及规划的库位，获得所述货物在所述库位的三维坐标信息，最后将所述条码信息与货物信息库中的数据进行对比，提取所述货物的长度、宽度以及高度信息，并通过一定比例缩放以建立所述仓库的三维实景模型。2.如权利要求1所述的面向智能化的红外数字全景系统，其特征在于，所述边缘分割处理模块包括测量数据读取单元、初始坐标定义单元、边缘分割单元、特征值提取单元、货物校验单元、中心坐标计算单元以及参数值记录单元；所述测量数据读取单元用于读取所述红外测距机构检测的数据；所述初始坐标定义单元用于根据所述测量数据读取单元的读取数据以及初始化定义条件，确定所述红外测距机构所在区域的物理起始坐标，以确定所述货物的物理平面坐标；所述边缘分割单元用于通过索贝尔边缘分割方法，检测所述读取数据的边缘部分，并将对应的高度信息划分区域；所述特征值提取单元用于根据所述边缘分割单元的划分区域，读取各个划分区域的高度信息，以确定所述货物的物理空间坐标；所述货物校验单元根据模糊最优计算方法，将较大的划分区域分为货物表面的较小区域，同时将模糊计算结果与预设留存结果进行对比，检验所述货物的具体坐标以及信息；所述中心坐标计算单元用于按照计算公式Oi(xi,yi)＝Oi(Xi,Yi)+o(x0,y0)表征同高度平面中心坐标的平面坐标信息；其中，Oi(Xi,Yi)表示同高度的相对中心位置坐标，o(x0,y0)表示所述红外测距机构所采集区域的初始二维位置坐标；所述参