一种弹跳装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111284580A(43)申请公布日2020.06.16(21)申请号202010092106.4(22)申请日2020.02.14(71)申请人苏州大学地址215104江苏省苏州市相城区济学路8号(72)发明人钟博文张茜(74)专利代理机构苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32295代理人唐静芳(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种弹跳装置(57)摘要本发明涉及的弹跳装置，包括支架、设置在支架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，支架包括转轴，弹跳驱动机构包括设置在支架上的惯性粘滑式运动组件、位于惯性粘滑式运动组件一侧的凸轮、以及位于凸轮一侧并抵持在凸轮内侧的移动件，惯性粘滑式运动组件包括摩擦部件，凸轮套设在转轴上，摩擦部件抵持在凸轮的侧壁上并驱动凸轮绕转轴转动，弹跳机构包括底座、一端设置在底座上且另一端穿过支架并与移动件固定连接的支撑杆、以及夹持在支架和底座之间且套设在支撑杆上的弹性件。该弹跳装置以惯性粘滑式运动组件配合凸轮为弹跳驱动机构，从而使弹跳装置可连续弹跳，且以弹性件实现落地自复位，该弹跳装置构思巧妙、结构简单、制作工艺简单。CN111284580ACN111284580A权利要求书1/1页1.一种弹跳装置，其特征在于，所述弹跳装置包括支架、设置在所述支架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，所述支架包括转轴，所述弹跳驱动机构包括设置在所述支架上的惯性粘滑式运动组件、位于所述惯性粘滑式运动组件一侧的凸轮、以及位于所述凸轮一侧并抵持在所述凸轮内侧的移动件，所述惯性粘滑式运动组件包括摩擦部件，所述摩擦部件为与所述转轴平行设置的长杆，所述凸轮套设在所述转轴上，所述长杆抵持在所述凸轮的侧壁上并驱动所述凸轮绕所述转轴转动，进而带动所述移动件相对所述凸轮沿径向方向移动，所述弹跳机构包括底座、一端设置在所述底座上且另一端穿过所述支架并与所述移动件固定连接的支撑杆、以及夹持在所述支架和所述底座之间且套设在所述支撑杆上的弹性件。2.如权利要求1所述的弹跳装置，其特征在于，所述惯性粘滑式运动组件包括压电陶瓷、运动传动部件和惯性组件，所述惯性组件包括惯性传动部件，所述惯性传动部件与所述摩擦部件连接，所述压电陶瓷具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端与所述运动传动部件相接触，所述第二端与所述惯性传动部件相接触，所述运动传动部件和所述惯性传动部件通过弹性形变组件连接，所述运动传动部件固定在所述支架上。3.如权利要求2所述的弹跳装置，其特征在于，所述惯性传动部件包括惯性块和与所述惯性块连接的连接件，所述摩擦部件一端固定在所述惯性块上且另一端抵持在所述凸轮侧壁上。4.如权利要求3所述的弹跳装置，其特征在于，所述连接件为位于所述弹性形变组件框架内的T形部，所述压电陶瓷的第二端与所述T形部相接触。5.如权利要求2所述的弹跳装置，其特征在于，所述弹性形变组件为框架结构，所述压电陶瓷设置于所述弹性形变组件的框架中。6.如权利要求2所述的弹跳装置，其特征在于，所述惯性传动部件、运动传动部件和弹性形变组件为一体式结构。7.如权利要求1所述的弹跳装置，其特征在于，所述凸轮的侧壁沿外圆周凸伸形成有开环形凸块。8.如权利要求7所述的弹跳装置，其特征在于，所述移动件包括与所述支撑杆固定连接的移动块、以及一端固定在所述移动块上且另一端抵持在所述凸块上的移动杆。9.如权利要求8所述的弹跳装置，其特征在于，所述凸轮和所述移动杆设置的数量为两个。10.如权利要求1所述的弹跳装置，其特征在于，所述支架包括相对设置的第一支杆和第二支杆、以及固定连接所述第一支杆和所述第二支杆的第三支杆，所述支架外围设有保护罩。2CN111284580A说明书1/4页一种弹跳装置技术领域[0001]本发明涉及一种弹跳装置。背景技术[0002]现有的移动式机器人中，比如，轮式机器人、履带式机器人、步行机器人或者爬行机器人在遇到较大的障碍物或沟壑时往往不能顺利通过或者运动效率低。弹跳机器人由于其灵活性好、运动范围大、越障能力强和躲避危险快等特点，可以适应崎岖不平的地形，遇到障碍或沟壑时能够轻松越过，目前对弹跳机器人的研究除了使用不同的工作原理提高弹跳高度外，主要集中在如何能够使机器人能够连续跳跃运动，这就涉及到机器人的落地自复位等。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种灵活性好、结构简单、以及可连续跳跃的弹跳装置。[0004]为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种弹跳装置，包括支架、设置在所述支架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，所述支架包括转轴，所述弹跳驱动机构包括设置在所述支架上的惯性粘滑式运动组件、位于所述惯性粘滑式运动组件一侧的凸轮、以及位