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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112319782A(43)申请公布日2021.02.05(21)申请号202011092408.8(22)申请日2020.10.13(71)申请人盐城骏拔汽车零部件有限公司地址224000江苏省盐城市城南新区新都街道新丰社区盐城金融城10幢807室(72)发明人闫妮妮潘向阳张苏(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)11427代理人宫建华(51)Int.Cl.B64C25/10(2006.01)B64C25/42(2006.01)B64C25/62(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称一种自平衡无人机脚架及其平衡方法(57)摘要本发明公开了一种自平衡无人机脚架及其平衡方法,包括:托板以及等角度设置在托板外周底的支撑杆组件,沿托板上表面径向等角度设置若干滑轨,托板外周侧面等角度设置若干第一弹性转轴和若干定滑轮,第一弹性转轴连接支撑杆组件,支撑杆组件包括两个关于托板轴线对称的支架机构,支架机构包括折叠构件和连接在折叠构件上的配重构件,通过预紧绳连接的配重滑块和卷收器,卷收器通过固定件连接第二支撑杆,预紧绳从下至上依次经过动滑轮和定滑轮连接配重滑块,配重滑块沿滑轨运动。通过改变配重滑块在滑轨上的位置,无人机的重心位置向另一个卷收器方向偏移,减弱无人机脚架落地时对地面的斜向作用力,从而使无人机脚架快速调整到平衡状态。CN112319782ACN112319782A权利要求书1/1页1.一种自平衡无人机脚架,包括:托板以及等角度设置在所述托板外周底的支撑杆组件,其特征在于,在所述托板上表面沿径向设置若干滑轨,所述托板外周侧面设置若干第一弹性转轴和若干定滑轮,所述第一弹性转轴连接所述所述支撑杆组件;所述支撑杆组件包括两个关于所述托板轴线对称的支架机构,所述支架机构包括折叠构件和连接在所述折叠构件上的配重构件;所述折叠构件包括:通过第二弹性转轴连接的第一支撑杆和第二支撑杆,所述第一支撑杆中部设置动滑轮,所述第二支撑杆一端设置脚轮,所述第二支撑杆连接所述配重构件;所述配重构件包括:通过预紧绳连接的配重滑块和卷收器,所述卷收器通过固定件连接在所述第二支撑杆上表面,所述预紧绳从下至上依次经过所述动滑轮和所述定滑轮连接所述配重滑块,所述配重滑块沿所述滑轨运动。2.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架,其特征在于:所述第一弹性转轴和所述第二弹性转轴内部均设置弹簧。3.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架,其特征在于:同一所述支撑杆组件中的两个所述配重滑块通过所述预紧绳连接在一起。4.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架,其特征在于:所述定滑轮设置在所述第一弹性转轴的外侧。5.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架,其特征在于:所述定滑轮与所述动滑轮腰部均设置凹槽。6.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架,其特征在于:所述第二支撑杆下端面设置刹车凸起。7.根据权利要求6所述的一种自平衡无人机脚架,其特征在于:所述刹车凸起下端面设置刹车垫片。8.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架,其特征在于:所述滑轨两端均设置凸台。9.一种根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架的保持平衡方法,其特征在于:当无人机脚架在偏斜状态落地时,其中一个所述支架机构或相邻的两个所述支架机构首先接触地面,此时所述支架机构上的预紧绳便会出现短时间的松弛现象;与此同时,设置在同一所述支撑杆组件上的两个卷收器同时收缩,一直处于张紧状态的另一个卷收器带动两个所述配重滑块沿所述滑轨滑动,通过改变所述配重滑块在所述滑轨上的位置,无人机脚架的重心向配重滑块运动方向偏移,减弱无人机脚架落地时对地面的斜向作用力,从而使无人机脚架快速调整到平衡状态。10.根据权利要求9所述的一种自平衡无人机脚架的保持平衡方法,其特征在于:当所述同一滑轨上方的两个配重滑块均关于所述托板轴线对称时,所述无人机脚架为平衡状态。2CN112319782A说明书1/6页一种自平衡无人机脚架及其平衡方法技术领域[0001]本发明涉及一种无人机领域或机构自平衡领域,尤其涉及一种自平衡无人机脚架及其平衡方法。背景技术[0002]无人机,顾名思义是无人驾驶的飞机。从飞机的诞生开始,由于考虑到驾驶飞机的安全性,当时的人们就已经提出了无人驾驶飞机的想法。直至英国费雷尔公司将一架“女王”双固定翼飞机改造成无人靶机,开启了无人机进入航空史的序幕。随着无人机技术逐渐成熟,制造成本和进入门槛降低,消费级无人机市场已经爆发,而民用无人机市场处于爆发前夜。目前我国已经完成了民用无人机登记注册系统的开发,同时正在建立无人机登记数据共享和查询制度实现与无人机运行云平台的实时交联,无人机是利用无线电遥控设备和