一种带有电气故障检测的破拆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112576059A(43)申请公布日2021.03.30(21)申请号202011591574.2(22)申请日2020.12.29(71)申请人杭州宏德智能装备科技有限公司地址310018浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道6号大街452号2幢B1505-B1506号房(72)发明人蔡忠华刘红旗方治国潘灵飞范里亚(51)Int.Cl.E04G23/08(2006.01)E21C27/20(2006.01)E21C27/28(2006.01)E21C31/02(2006.01)E21C35/24(2006.01)E21C31/10(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种带有电气故障检测的破拆机器人(57)摘要本发明涉及破拆设备技术领域，尤其涉及一种带有电气故障检测破拆机器人，包括机器人承载主体以及设置于机器人承载主体上基座旋转设备，且该L型支撑杆远离破拆旋转组件端活动连接有传动支撑杆，该传动支撑杆上还固定连接有升降杆，机器人控制主机其中一侧破拆器安装块上设置有液压破拆发生器，机器人控制主机包括有机器人行进控制器和机器人破拆控制器。本发明某个电气设备出现故障后，第一故障控制器会进行第一轮监控确认，第二故障控制器会进行第二轮监控确认，最后故障代码生成器将该故障生产并通过天线远程传输，且内存片也会对该故障代码进行备份，极大保证了本设备整体运行安全，且有着强有力保障监控系统，为安全施工提供保障。CN112576059ACN112576059A权利要求书1/1页1.一种带有电气故障检测的破拆机器人，包括机器人承载主体(1)以及设置于所述机器人承载主体(1)上基座的旋转设备(2)，其特征在于，所述旋转设备(2)上基座包括有旋转平台(3)，且该旋转设备(2)包括有内部设置的旋转伺服电机(4)，所述旋转伺服电机(4)的输出轴驱动连接于旋转平台(3)，所述旋转平台(3)的上基座包括有机器人控制主机(5)以及分布于所述机器人控制主机(5)相对侧的驱动伺服电机(6)和破拆旋转组件(7)，所述驱动伺服电机(6)的输出轴与破拆旋转组件(7)啮合，所述破拆旋转组件(7)侧壁固定连接有L型支撑杆(8)，该L型支撑杆(8)侧壁设置有升降液压缸(9)，且该L型支撑杆(8)远离破拆旋转组件(7)端活动连接有传动支撑杆(10)，该传动支撑杆(10)上还固定连接有升降杆(11)，所述升降杆(11)与升降液压缸(9)的输出杆活动销接，所述传动支撑杆(10)远离L型支撑杆(8)端活动连接有破拆器安装块(12)，该破拆器安装块(12)与升降杆(11)之间关于拉伸杆(13)的两端活动销接。2.根据权利要求1所述的一种带有电气故障检测的破拆机器人，其特征在于，所述机器人控制主机(5)其中一侧的破拆器安装块(12)上设置有液压破拆发生器(14)，该液压破拆发生器(14)远离破拆器安装块(12)端设置有液压破拆冲击杆(15)，且液压破拆冲击杆(15)还包括有破拆冲击头。3.根据权利要求1所述的一种带有电气故障检测的破拆机器人，其特征在于，所述机器人控制主机(5)另外一侧的破拆器安装块(12)上设置有转向器(16)，该转向器(16)内部包括有转向伺服电机(17)、转向轴(18)以及转向力传动齿轮，所述转向伺服电机(17)的输出轴与转向力传动齿轮一侧啮合，且转向力传动齿轮远离转向伺服电机(17)的输出轴的一端与转向轴(18)的一端啮合，所述转向轴(18)另外一端延伸出转向器(16)外部，且在其端部固定连接有切割机组件(19)。4.根据权利要求1所述的一种带有电气故障检测的破拆机器人，其特征在于，所述机器人控制主机(5)包括有机器人行进控制器(20)、FPGA处理器(25)和机器人破拆控制器(21)，所述机器人行进控制器(20)包括有CMOS传感器(22)、控制驱动模块(23)以及第一故障控制器(24)，所述CMOS传感器(22)、控制驱动模块(23)均与第一故障控制器(24)电性控制连接，所述机器人破拆控制器(21)包括有故障代码生成器(26)、天线(27)、电源(28)、故障代码对比器(29)和CAN接口(30)，所述天线(27)、电源(28)、故障代码对比器(29)均与故障代码生成器(26)电性控制连接。5.根据权利要求4所述的一种带有电气故障检测的破拆机器人，其特征在于，所述故障代码生成器(26)与CAN接口(30)电性控制连接，所述FPGA处理器(25)包括有第二故障控制器(31)、FPGA控制器(32)和内存片(33)，所述第二故障控制器(31)和内存片(33)均与FPGA控制器(32)电性控制连接，所述第一故障控制器(24)与第二故障控制器(31)电性连接，所述CA