一种测量飞行器重心的方法、装置及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114838869A(43)申请公布日2022.08.02(21)申请号202210550018.3(22)申请日2022.05.20(71)申请人微至航空科技（北京）有限公司地址102612北京市大兴区黄村镇创业路1号3层313室(72)发明人林清田宇(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师潘红(51)Int.Cl.G01M1/12(2006.01)B64F5/60(2017.01)权利要求书2页说明书15页附图5页(54)发明名称一种测量飞行器重心的方法、装置及系统(57)摘要本发明提供了一种测量飞行器重心的方法、装置及系统，其中，该方法包括：在待测飞行器水平的情况下，获取待测飞行器在第一支撑位置处的第一压力值以及在第二支撑位置处的第二压力值，并确定第一支撑位置与第二支撑位置之间的水平距离；根据力矩平衡确定待测飞行器的重心的水平位置，水平位置包括由第一压力值、第二压力值以及第一支撑位置与第二支撑位置之间的水平距离所确定的重心与第二支撑位置之间的水平距离。通过本发明实施例提供的测量飞行器重心的方法、装置及系统，以支撑待测飞行器的方式测量中心，能够比较简单地调整待测飞行器的姿态，具有很好的通用性；并且测量方式简单，能够快速准确地确定水平重心。CN114838869ACN114838869A权利要求书1/2页1.一种测量飞行器重心的方法，其特征在于，包括：在待测飞行器水平的情况下，获取所述待测飞行器在第一支撑位置处的第一压力值以及在第二支撑位置处的第二压力值，并确定所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离；其中，所述第一支撑位置为由第一压力测量组件支撑所述待测飞行器的位置，所述第二支撑位置为由第二压力测量组件支撑所述待测飞行器的位置，且所述第一支撑位置与所述第二支撑位置沿纵向设置；所述第一压力测量组件用于采集所述第一支撑位置处的压力值，所述第二压力测量组件用于采集所述第二支撑位置处的压力值，所述第一压力测量组件和/或所述第二压力测量组件的高度可调；根据力矩平衡确定所述待测飞行器的重心的水平位置，所述水平位置包括由所述第一压力值、所述第二压力值以及所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离所确定的所述重心与所述第二支撑位置之间的水平距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重心与所述第二支撑位置之间的水平距离满足：其中，xcg表示所述重心与所述第二支撑位置之间的水平距离，W1表示所述第一压力值，W2表示所述第二压力值，L表示所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离，包括：确定所述第一支撑位置与基准面之间的第一距离，确定所述第二支撑位置与所述基准面之间的第二距离，所述基准面为垂直于所述纵向的平面；将所述第一距离与所述第二距离之间的差值作为所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离；且所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离L满足：L＝|L1‑L2|；其中，L1表示所述第一距离，L2表示所述第二距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述待测飞行器的姿态数据，所述姿态数据包括俯仰角和滚转角；在所述俯仰角和所述滚转角均为零的情况下，确定所述待测飞行器水平。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述待测飞行器处于俯仰状态的情况下，确定所述待测飞行器非零的俯仰角，获取所述待测飞行器在所述第一支撑位置处的第三压力值以及在所述第二支撑位置处的第四压力值；根据力矩平衡确定所述待测飞行器的重心的垂直位置，所述垂直位置包括由所述俯仰角、所述第三压力值、所述第四压力值以及所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离所确定的所述重心与所述第二支撑位置之间的垂直距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重心与所述第二支撑位置之间的垂直距离，满足：2CN114838869A权利要求书2/2页其中，zcg表示所述重心与所述第二支撑位置之间的垂直距离，W3表示所述第三压力值，W4表示所述第四压力值，L表示所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离，θ表示俯仰角。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述重心与所述第二支撑位置之间的水平距离小于所述重心与所述第一支撑位置之间的水平距离。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重心与所述第二支撑位置之间的垂直距离，满足：其中，zcg表示所述重心与所述第二支撑位置之间的垂直距离，W3表示所述第三压力值，W4表示所述第四压力值，L表示所述第一支撑位置与所述第二支撑位置之间的水平距离，θ表示俯仰角；Δx＝L×tanα，α表示待