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本发明公开了一种搅拌摩擦焊表面焊接质量检测方法,包括以下步骤:(1获取连续的焊缝表面深度图像;以适当的步长截取焊缝表面深度图像,将截取的焊缝表面深度图像划分区域,得到前侧基准区域、减薄区域和后侧基准区域;判断前侧基准区域的平整度是否小于阈值,若是,则以此时的前侧基准区域高度作为最新的基准高度;若否,则判断后侧基准区域的平整度是否小于阈值,若是,则以此时的后侧基准区域高度作为最新的基准高度;若否,则以前一段深度图像的基准高度作为最新的基准高度;将最新的基准高度与此时的减薄区域的平均高度作差,得到减薄量。本发明自动化程度高,检测结果相对准确,为后期处理提供参考,提高生产效率和焊接质量。