一种矿井透水事故机器人救援探测系统.pdf

本发明属于救援机器人技术领域,具体涉及一种矿井透水事故机器人救援探测系统,所述无人基站安装于井下巷道中,所述无人基站正常情况下作为水下航行器的存放场所,透水事故发生后用作水下航行器回收充电的场所和通信链路的中继站;所述水下航行器正常情况下存放在无人基站中,透水事故发生后,用于对巷道内环境进行探测,并通过无人基站将巷道内情况上传至地面终端;所述水蛇机器人通过电磁铁吸附在水下航行器上,用于对水下航行器无法进行检测的狭窄区域进行探测。本发明的探测系统兼具井下探测、回收充电及通信保障能力,提供了机器人参与透水矿难救援的新思路,同时针对不同空间的需求,水下航行器和水蛇机器人分离作业,扩大了搜救范围。