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基于粒子群优化鲁棒滤波的SINSDVL导航方法.pdf

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本发明提供一种基于粒子群优化鲁棒滤波的SINS/DVL导航方法,属于水下机器人导航定位技术领域,其主要目的在于增强复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统的抗干扰能力,进一步提高SINS/DVL系统的组合导航精度。本发明的主要步骤包括:基于状态变换原理的导航模型构建、滤波状态更新及噪声矩阵构造、适应度函数构造、自适应粒子群优化过程以及滤波量测更新。本发明可以解决复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统受干扰导致的定位精度差的问题。相比基于卡尔曼滤波方法、Huber鲁棒滤波方法。本方法能提高系统的够抗干扰能力,进一步提高SINS/DVL的组合导航精度。