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一种串联式柔臂TBM刀盘掘进控制方法.pdf

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本发明公开了一种串联式柔臂TBM刀盘掘进控制方法,包括如下步骤后台控制器根据要开挖的预定隧道轮廓,进行预定刀盘路径规划,确定摆动油缸臂的摆动油缸和仰俯油缸要到达的位置,设定摆动油缸和仰俯油缸的理论位移量;本发明通过PID闭环反馈控制对并联柔臂的摆动油缸和仰俯油缸进行一对一的实时控制与修正,通过后台控制器将已开挖的轮廓信息与预定隧道轮廓作对比,偏差值转化为摆动油缸和仰俯油缸的伸缩量,进行刀盘姿态自动修正,使柔臂掘进机能按预定隧道轮廓进行精确掘进。