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一种双端驱动的水平多级伸缩臂从外到内依次套装第一套臂、第二套臂…第n套臂,n≥3;相邻套臂之间设有联动机构;该联动机构包括固接点甲、固接点乙、导向轮甲、伸出挠性件;固接点甲设在第k?2套臂前端;导向轮甲设在第k?1套臂前端;固接点乙设在第k套臂后端,3≤k≤n;该联动机构内,伸出挠性件一端与固接点甲固连,另一端绕经导向轮甲后与固接点乙固连;第一套臂为固定套臂;第二套臂连接有外伸驱动部件;第n套臂连接有回缩驱动部件;回缩驱动部件采用挠性结构;本发明通过外伸驱动部件使伸缩臂外伸,通过回缩驱动部件使伸缩臂回缩,通过联动机构简化结构;无论套臂有多少,只需要两个动力即可实现伸缩臂的伸缩。