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本发明公开了一种基于牙齿特征点的牙齿倒凹自动填充打印方法。根据采集的石膏牙颌模型得到数字化牙颌三维模型,提取每颗牙齿的特征点,根据特征点得到每颗牙齿的下部倒凹控制点;沿垂直于牙合平面的方向对每颗牙齿进行多次水平切片处理得到对应牙齿的牙齿最宽面;根据每颗牙齿的牙齿最宽面和下部倒凹控制点获得与对应的上部倒凹控制点;根据相邻的两颗牙齿的倒凹控制点得到位于两颗牙齿之间的倒凹区域,对倒凹区域进行数字化填倒凹处理得到最终的牙颌三维模型并输入到3D打印机中进行打印。本发明能够在3D打印隐形矫正器的同时完成牙齿倒凹的自动填充,填充快速,精准,倒凹控制点可控。