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本实用新型涉及一种助浮体连接装置,属于辅助漂浮技术领域,该助浮体连接装置包括至少一组平动连接组件,平动连接组件包括第一连杆、第二连杆和长度可伸缩的伸缩杆;第一连杆的两端和第二连杆的两端均分别与助浮体和被辅助浮体铰接,第二连杆位于第一连杆的下方,四根铰接轴的轴线相互平行设置,且四根铰接轴的轴线与一铅锤面的交点构成平行四边形的四个顶点;伸缩杆的两端分别铰接于第一连杆和第二连杆,且伸缩杆的两端分别靠近助浮体和被辅助浮体。该助浮体连接装置在将助浮体连接于被辅助浮体的同时,能够通过机械方式驱动助浮体相对于被辅助浮体在铅垂方向上产生相对运动。