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本发明公开一种基于集群空间构架的有人/无人机共融集群编队控制方法,包括步骤一:搭建六自由度非线性有人机仿真模型;步骤二:建立无人机简化仿真模型;步骤三:搭建有人/无人机共融集群空间构架;步骤四:设计二阶有人/无人机集群空间控制器;步骤五:设计基于反步法的无人机集群空间控制指令;步骤六:有人机操作员控制指令输入,操作员仅需改变单个变量即可改变整个有人/无人机共融集群的飞行状态。本发明方法面向更为复杂的六自由度非线性有人机模型,具有实际应用价值;本发明方法促进了有人机操作员更简捷、高效地监督和控制无人机集群运动系统,降低操作员进行干预决策的工作负荷,缩短决策时间,提高有人/无人机的协同作战能力。