预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

本申请属于机械臂控制技术领域,公开了一种预训练模型微调训练方法、装置、电子设备及存储介质,通过采集机械臂在摩擦力补偿模型不参与控制过程的条件下执行工作任务时的运动指令数据,以对摩擦力补偿模型的安全性进行检测;若摩擦力补偿模型安全,则多次采集微调数据集对摩擦力补偿模型进行调整训练,以得到对应的优化模型和损失函数值;根据优化模型和对应的损失函数值,进行备选最优模型更新处理;对最新的备选最优模型进行实际运行测试,根据测试结果进行最优模型的更新处理;从而可高效地完成对经过预训练的摩擦力补偿模型的微调训练,以提高摩擦力补偿模型与实际应用该摩擦力补偿模型的机械臂的匹配度,从而提高控制精度。