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一种融合Astar与DWA算法的移动小车路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种融合Astar与DWA算法的移动小车路径规划方法,属于移动小车路径规划领域。本发明将移动小车从起点到终点所需经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图,在所述栅格地图中预先设置起点与终点位置;运行改进的Astar算法,从所述栅格地图的起点进行全局路径规划,获得一条从起点到终点的全局最优路径;运行改进的DWA算法,以步骤2所述的全局最优路径为参考路径,从步骤1所述的起点到终点位置进行局部动态避障路径规划,为步骤1中所述的移动小车规划出一条最优的动态避障路径;改进的Astar算法相较于原Astar算法减少了路径的长度以及多余的路径转折点,此外本发明能够减小移动小车在运动过程中线速度与角速度的剧烈变化,保证了其运动的平稳性。