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本发明提供一种能够在平衡器上限位置和平衡器下限位置对驱动电动机进行转矩控制以取消操作力的卷扬机及卷扬机的驱动控制方法;卷扬机(10)的电动机控制单元的特征在于,能够根据由负载传感器(90)实施的载荷的测量,以平衡器模式控制驱动电动机(40)的驱动,并且在该平衡器模式下进行以下的(1)和(2)的控制;(1)在平衡器上限位置与平衡器下限位置之间的平衡位置范围内,根据对货物(P)平衡的平衡状态的平衡转矩加减辅助操作力的辅助转矩而得到的第一转矩指令值,对驱动电动机(40)的驱动进行控制;(2)在平衡器上限位置和平衡器下限位置,根据对平衡转矩加减取消操作力的方向的取消转矩而得到的第二转矩指令值,对驱动电动机(40)的驱动进行控制。