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控制系统以及控制方法.pdf

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控制系统(10)具备:获得部(11),获得传感器输出的感测数据,该传感器是对移动体的外部进行感测的传感器;检测部(12),根据感测数据,检测移动体的外部的物体的位置;移动预测部(13),根据感测数据,预测物体的移动;代价地图生成部(14),根据被检测出的物体的位置,生成第1代价地图,根据被预测出的物体的移动,生成第2代价地图;路径生成部(15),根据第1代价地图,生成移动体的路径;判断生成部(16),根据第2代价地图以及被生成的路径,生成移动体的移动判断;以及控制部(17),按照被生成的路径以及移动判断,对移动体的移动进行控制。