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本申请提出了一种采样方法及装置、采样设备、存储介质和计算机程序产品。其中,采样方法用于包括机械臂的采样设备,采样方法包括:获取至少一个待采样者的采样登记信息;根据采样登记信息确定待采样者数量以及每个待采样者的预约采样时间;根据待采样者数量和预约采样时间控制机械臂进行采样动作。