五自由度机械手结构设计-.doc

五自由度机械手结构设计-五自由度机械手结构设计-PAGE-40-五自由度机械手结构设计-本科生毕业设计题目:五自由度机械手结构设计院（系）:机械工程学院班级：机电08-3姓名：田国玉学号:5指导教师：陈焕林教师职称：讲师摘要本课题设计的多功能机械手为通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、腰部、机座等组成.本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置.具有腰部旋转、大臂仰俯、中臂仰俯、小臂仰俯和腕部旋转5个自由度。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作。如果没有机械手，那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途.关键词:机械手；关节型；五自由度AbstractThedesignofmultifunctionalmechanicalhandforuniversalmechanicalhand,mainlybythegripper，wrist，arm,fuselage,andbasecomposition,withfeeding,reversalandtranspositionofavarietyoffunctions,andaccordingtotheautomaticlinewiththeunifiedproductioncycletimeandproductionprogramcompletedmoreaction.Themobilephonebodyadoptsthebasetype,automaticlinearoundthebaselayout。Withtherotationofthewaist，armpitching,pitchingarm，wristrotationandflexion-extensionand5degreesoffreedom。Industrialrobotscanreplacethehandsofheavylabor，significantlyreducelaborintensity，andimprovelaborproductivityandautomationlevel.Industrialproductionoftenappearsintheheavyworkfrequently，handlingandlong-termoperation，ifnotdrabrobotsthatlaborintensityishigh，sometimesevenwithemployees，drivingspeedgreatlyretard,thiskindofcircumstanceusingmanipulatorisveryeffective。Inaddition，itcanbeinhightemperature,lowtemperature,water，theuniverse,reflectiveandothertoxic，environmentalpollutionconditionontheoperation。Moreshowitssuperiority,hasbroadprospects。Keywords:mechanicalhand;Fivedegreesoffreedom；Jointtype目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc3473摘要PAGEREF_Toc3473IHYPERLINK\l_Toc28833AbstractPAGEREF_Toc28833IIHYPERLINK\l_Toc14650目录PAGEREF_Toc14650IIIHYPERLINK\l_Toc21505CONTENTSPAGEREF_Toc21505VHYPERLINK\l_Toc2086第1章绪论PAGEREF_Toc2086—1-HYPERLINK\l_Toc306551。1概述PAGEREF_Toc30655—3-HYPERLINK\l_Toc308551.2国内外发展及研究现状PAGEREF_Toc30855-5—HYPERLINK\l_Toc277461。2。1国内外机械手技术的发展PAGEREF_Toc27746-5—HYPERLINK\l_Toc162341。2。2国内外机械手的应用状况PAGEREF_Toc16234-7—HYPERLINK