基于PLC的搬运机械手控制系统设计样本.doc

基于PLC搬运机械手控制系统设计摘要随着工业自动化普及和发展，控制器需求量逐年增大，搬运机械手应用也逐渐普及，重要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域生产流水线或货品装卸调运，可以更好节约能源和提高运送设备或产品效率，以减少其她搬运方式限制和局限性，满足当代经济发展规定。本机械手机械构造重要是曲轴在两条生产线之间搬运任务搬运机械手控制系统进行设计。采用了电气一体化设计方案，使用带自锁功能气缸实现了机械手对工件抓放和保证了在断气状态下机械手状态保持，通过伺服电机来实现机械手在水平、竖直方向迅速精准移动。采用SIEMENS公司SIMATICS7-200系列PLC作为核心控制器，外扩定位模块EM253模块对伺服电机进行精准定位控制，从硬件和软件两个方面进行设计，完毕了PLC在搬运机械手中硬件连接，I/O点分派和应用程序设计，实现了机械手上电初始化、零点复位、故障报警、手动运营、半自动运营和在无人看守时自动运营。最后达到设计规定，完毕搬运目。核心词搬运机械手定位模块EM2253控制系统可编程PLCSIMATICS7-200系列PLC核心控制器。目录TOC\o"1-5"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc"目录PAGEREF_Toc\h2HYPERLINK\l"_Toc"1引言PAGEREF_Toc\h1HYPERLINK\l"_Toc"1.1搬运机械手应用简况PAGEREF_Toc\h1HYPERLINK\l"_Toc"1.2机械手应用意义PAGEREF_Toc\h2HYPERLINK\l"_Toc"2系统设计PAGEREF_Toc\h2HYPERLINK\l"_Toc"2.1系统构造及流程PAGEREF_Toc\h2HYPERLINK\l"_Toc"2.2系统重要部件选取PAGEREF_Toc\h4HYPERLINK\l"_Toc"2.2.1气缸选取PAGEREF_Toc\h5HYPERLINK\l"_Toc"2.2.2阀门选取PAGEREF_Toc\h6HYPERLINK\l"_Toc"2.2.3行程开关选取PAGEREF_Toc\h6HYPERLINK\l"_Toc"2.2.4接近开关选取PAGEREF_Toc\h6HYPERLINK\l"_Toc"2.2.5驱动电机选取PAGEREF_Toc\h6HYPERLINK\l"_Toc"3控制系统硬件设计PAGEREF_Toc\h7HYPERLINK\l"_Toc"3.1控制系统功能PAGEREF_Toc\h7HYPERLINK\l"_Toc"3.2控制系统硬件构造PAGEREF_Toc\h8HYPERLINK\l"_Toc"3.2.1位控模块PAGEREF_Toc\h8HYPERLINK\l"_Toc"3.2.3控制系统硬件构造PAGEREF_Toc\h9HYPERLINK\l"_Toc"3.3操作面板设计PAGEREF_Toc\h9HYPERLINK\l"_Toc"3.4PLC系统设计PAGEREF_Toc\h11HYPERLINK\l"_Toc"3.4.1PLCI/O分派表PAGEREF_Toc\h11HYPERLINK\l"_Toc"3.4.2PLCI/O接线图PAGEREF_Toc\h11HYPERLINK\l"_Toc"3.5运动控制系统实现PAGEREF_Toc\h12HYPERLINK\l"_Toc"3.6控制系统电路设计PAGEREF_Toc\h17HYPERLINK\l"_Toc"4系统软件设计与实现PAGEREF_Toc\h19HYPERLINK\l"_Toc"4.1系统工作方式PAGEREF_Toc\h19HYPERLINK\l"_Toc"4.2程序设计PAGEREF_Toc\h19HYPERLINK\l"_Toc"4.2.1主程序设计PAGEREF_Toc\h19HYPERLINK\l"_Toc"4.2.2初始化子程序设计PAGEREF_Toc\h20HYPERLINK\l"_Toc"4.2.3复位子程序设计PAGEREF_Toc\h20HYPERLINK\l"_Toc"4.2.4报警子程序设计PAGEREF_Toc\h21HYPERLINK\l"_Toc"4.2.5手动运营子程序设计PAGEREF_Toc\h21HYPERLINK\l"_Toc"4.2.6半自动运营子程序