直流伺服双闭环控制系统.doc

直流伺服双闭环控制系统设计1伺服系统介绍1.1伺服系统的特性伺服系统的功能是使输出快速而准确的复现给定，所以伺服系统具有稳定性好、精度高、动态响应快、抗干扰能力强等特点。同时还需要（1）具有高精度的传感器，能准确地给出输出量的电信号（2）功率放大器及控制系统都必须可逆（3）足够大的调速范围及足够强的低速带载性能（4）快速的响应能力和较强的抗干扰能力1.2伺服系统的组成及性能指标伺服系统由伺服电动机、功率驱动器、控制器和传感器四大部分组成，除了位置传感器也许还需要电压、电流和速度传感器。伺服系统的性能指标分为稳态性能指标和动态性能指标，两者之间既有区别又有联系。当系统达成稳定运营时，伺服系统实际位置与目的值之间的误差，称做系统的稳态跟踪误差。由系统结构和参数决定的稳态跟踪误差可分为三类：位置误差、速度误差和加速度误差。伺服系统在动态调节的过程中的性能指标称为动态性能指标，如超调量、跟随速度及跟随时间、调节时间、振荡次数、抗扰能力等。1.3伺服系统控制对象的数学模型根据伺服电动机的种类，伺服系统可分为直流和交流两大类。本次课程设计重要介绍直流伺服控制系统。直流伺服系统的执行元件是直流伺服电动机，中小功率的伺服系统采用直流永磁式伺服电动机，当功率较大时，可以采用电励磁的直流伺服电动机，直流无刷电动机与直流电动机。其控制对象的数学模型将在后面具体介绍。2.设计内容介绍直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以满足工作机械的规定。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点,使电动机的稳定运转速度发生变化。直流调速系统中应用最普通的方案是转速、电流双闭环系统。转速负反馈环为外环，其作用是保证系统的稳速精度。电流负反馈环为内环，其作用是实现电动机的转距控制，同时又能实现限流以及改善系统的动态性能。转速、电流双闭环直流调速系统在突加给定下的跟随性能、动态限流性能和抗扰动性能等，都比单闭环调速系统好。速度与电流双闭环调速系统是20世纪60年代在国外出现的一种新型的调速系统。70年代以来,在我国的冶金、机械、制造以及印染工业等领域得到日益广泛的应用。随着电子技术、功率元件技术和高性能的磁性材料制造技术的发展，伺服控制直流电动机运用电子换向器取代了机械电刷和机械换向器。本次设计重要就是设计一个直流伺服双闭环的控制系统。控制器驱动伺服电机机械传动传感器传感器其基本结构图如下图2-1双闭环伺服系统结构示意图3直流伺服系统控制3.1直流伺服系统控制对象的数学模型直流伺服系统的执行元件是直流伺服电动机，中小功率的伺服系统采用直流永磁式伺服电动机，当功率较大时，可以采用电励磁的直流伺服电动机，直流无刷电动机与直流电动机。直流伺服电动机的数学模型与调速电动机无本质的区别。控制对象的数学模型为：式中------系统的转动惯量------系统的负载转矩-------机械传动及凑的传动比------电枢回路电磁时间常数由上式知，电枢电流受到感应电动势E或转速的影响，采用电流闭环控制可以有效克制感应电动势或转速的扰动，改善系统的动态响应，限制最大的起、制动电流。电流闭环控制的作用和电流环的设计与直流调速系统相同。3.2转速、电流双闭环直流调速系统的动态模型在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，因速度伺服系统与调速系统没有本质上的区别，因此直流伺服系统的模型可以参考双闭环直流调速系统的动态结构图，并且以后分析电流和速度调节器时，均借助直流双闭环调速系统的结构图。如下图为双闭环直流调速系统的动态结构图。图中WASR(s)和WACR(s)分别表达转速调节器和电流调节器的传递函数。假如采用PI调节器。图3-1双闭环直流调速系统的动态结构图3.3直流伺服双闭环控制系统结构3.3.1伺服电动机与功率驱动器伺服电动机是伺服系统的执行机构，在小功率伺服系统中多采用永磁式伺服电动机，在大功率或较大功率的情况下也可采用电励磁的直流或交流伺服电机。从电动机结构与数学模型看来，伺服电动机和调速电动机无本质上的区别，一般来说，伺服电动机的转动惯量小于调速电动机，低速和零速带载能力优于调速电动机。3.3.2控制器控制器是伺服系统的关键所在，伺服系统的控制规律体现在控制器上，控制器应根据位置给定信号和反馈信号，通过必要的控制算法，产生功率驱动器的控制信号。与调速系统同样，伺服系统也经历了从模拟控制到数字控制的发展过程。3.3.3位置传感器精确而可靠地发出速度给定信号并检测被控对象的实际速度是速度伺服系统工作良好的基本保证。位置传感器将具体的直线或转角位移转换成模拟的或数字的电量，再通过信号解决电路或相关的算法，形成与控制器输入量相匹配的速度信号，然后根据速度偏差信号实行控制，最终