多自由度机械臂模糊控制器的设计.doc
戊午****jj
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多自由度机械臂模糊控制器的设计.doc
多自由度机械臂模糊控制器的设计随着多自由度机械臂在制造业、非制造业以及极端环境中得到了广泛的应用,对多自由度机械臂的轨迹跟踪速度、精度和稳定性等性能指标提出了更高的要求。然而,在实际工程应用中,多自由度机械臂是一个高度耦合的多输入和多输出强非线性的复杂系统,且存在外部时变扰动、未建模动态、参数摄动、负载时变和内部摩擦等不确定性因素,难以对其建立精确的动力学模型,从而导致多自由度机械臂的高精度轨迹跟踪控制难以实现。因此本文设计了两种高精度的、快速的、稳定性的多自由度机械臂轨迹跟踪控制器。主要研究内容如下:机
多自由度机械臂模糊控制器的设计.doc
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多自由度机械臂控制算法设计.docx
毕业设计(论文)专用纸第=1\*ROMAN\*MERGEFORMATI页摘要机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。而机械臂作为机器人最主要的执行机构,是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统,它具有时变、强耦合和非线性的动力学特征,因其控制的复杂性引起了相关从业人员的广泛关注。随着时代的进步,像军事制造、工业生产、日常生活及教育娱乐等各个领域对机器臂控制技术应用需求逐渐加大,从而使得设计一套工作空间大,运动灵活的多自由度机器臂尤为重要。机械手臂运行轨迹追踪控制技术
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