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本公开提供了一种目标检测方法、模型训练方法、装置、设备及介质,涉及人工智能技术领域,具体涉及计算机视觉、图像处理、深度学习等技术领域,可用于自动驾驶、智能交通等场景。其中,目标检测方法包括:获取多视角图像对应的第一鸟瞰图特征和第二鸟瞰图特征,第一鸟瞰图特征是基于多视角图像的深度信息进行特征转换得到的,第二鸟瞰图特征是基于位置编码网络对多视角图像进行特征编码得到的;对第一鸟瞰图特征和第二鸟瞰图特征进行特征耦合,得到耦合特征;基于耦合特征进行目标检测,得到多视角图像对应的目标检测结果。从而,通过对多种方式下得到的鸟瞰图特征进行特征耦合,提高基于鸟瞰图特征进行目标检测的准确性。