一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法.pdf

本发明公开了一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法,所述方法包括如下步骤:步骤1、计算电机在正常工作情况下所能达到的最大加速度;步骤2、计算电机当前时刻的转速ω(k);步骤3、如果ω(k?1)为正确速度,则将ω(k)与ω(k?1)进行比较,如果两者之差的绝对值大于加速度临界值,即可确定该时刻计算所得的转速为一个异常值,需要剔除和补偿;步骤4、如果ω(k)被判断为异常值,下一时刻的ω(k+1)依旧为异常值,则计数器继续累加,当采样计算得到某一时刻的值为正常值后,Cnt的值复位到1,循环步骤2～4。该方法直接对转速异常值进行筛选、剔除,并基于电机的运动学数学模型对于剔除的速度加以补偿,能够保证速度信号受到干扰时准确计算出实际电机的真实速度。