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基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法.pdf

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本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法,包括如下步骤:S1?1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定;S1?2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理;S2?1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模;S2?2、获取深度相机的RGBD图像,通过深度学习进行目标识别,以及场景信息理解,获取其语义信息;S2?3、进行坐标转换,将步骤S2?2中识别的目标投影至栅格地图中,为变电站提供环境认知信息;S3、重复步骤S2,完成语义地图的构建。采用上述技术方案,在建图过程中,对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点,算法可有效去除激光运动畸变,提高建图的精度,减小累积误差。