一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置.pdf

本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置,涉及医疗机械领域,本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点,包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成,所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动,改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度,可以改变柔性针的穿刺轨迹,使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍,保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。